图书介绍
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- 朴松昊，钟秋波，刘亚奇等著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：9787560332475
- 出版时间：2012
- 标注页数：235页
- 文件大小：117MB
- 文件页数：242页
- 主题词：智能机器人
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图书目录
第1章 绪论1
1.1引言1
1.2智能机器人发展概况2
1.3智能机器人环境描述方法13
1.4智能机器人自主导航综述22
1.5基于多机器人协作的路径探索综述37
第2章 智能机器人视觉系统41
2.1引言41
2.2视觉系统的设计分析41
2.3颜色空间模型的研究42
2.4仿人机器人全局视觉系统44
2.5仿人机器人嵌人式视觉系统51
2.6移动机器人单目摄像机对点的定位60
2.7仿真与实验结果61
2.8小结63
第3章 仿人机器人运动规划64
3.1引言64
3.2仿人机器人运动学与动力学模型66
3.3仿人机器人稳定性分析71
3.4基于二阶锥规划方法的仿人机器人稳定控制73
3.5仿人机器人倒地过程分析77
3.6倒地参数化优化控制策略79
3.7使用极小值原理进行最优控制80
3.8基于参数化最优的控制80
3.9仿人机器人运动约束89
3.10仿人机器人上下楼梯运动90
3.11仿人机器人上下斜坡运动93
3.12混合微粒群进化算法94
3.13基于混合微粒群进化算法的仿人机器人上楼梯运动控制97
3.14基于混合微粒群进化算法优化的神经网络系统设计98
3.15基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统设计101
3.16仿真与实验结果103
3.17小结117
第4章 智能机器人地图创建中的环境特征表示方法118
4.1引言118
4.2基于SIFT算法的视觉环境特征119
4.3激光测距器模型123
4.4基于激光扫描匹配算法的环境表示124
4.5智能机器人无偏快速同时定位与地图创建132
4.6仿真与实验结果141
4.7小结144
第5章 智能机器人全局定位146
5.1引言146
5.2智能机器人SIFT特征提取与匹配算法146
5.3智能机器人全局定位算法149
5.4仿真与实验结果154
5.5小结158
第6章 智能机器人路径规划159
6.1引言159
6.2拓扑地图的必要性160
6.3基于BCM的实时拓扑地图创建方法162
6.4比例不变特征变换167
6.5运动规划的数学表述170
6.6智能机器人全局路径规划考虑的主要问题170
6.7环境建模171
6.8基于遗传算法的智能机器人路径规划174
6.9基于混合代价的仿人机器人路径规划178
6.10基于多传感器融合模型的智能机器人在线实时调整184
6.11仿真与实验结果188
6.12小结196
第7章 智能机器人协调与协作197
7.1引言197
7.2智能机器人系统结构199
7.3智能机器人独立任务下的冲突消解199
7.4智能机器人合作任务下的冲突消解202
7.5基于隐马尔可夫模型的节点定位206
7.6智能机器人协作策略的选择209
7.7仿真与实验结果212
7.8小结219
参考文献220