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第1章 绪论1

1.1 研究背景1

1.2 研究现状5

1.2.1 超声速导弹的研究现状5

1.2.2 Nussbaum增益与相关控制技术的研究现状9

1.2.3 本书的内容安排14

第2章 Nussbaum增益控制相关基本理论16

2.1 Lyapunov稳定性相关理论16

2.1.1 Lyapunov稳定性16

2.1.2 输入-状态稳定性18

2.1.3 控制Lyapunov函数19

2.2 Global Terminal控制理论20

2.2.1 定义与定理20

2.2.2 全局Terminal函数的构造准则22

2.2.3 仿真与举例23

2.3 Nussbaum增益自适应控制与参数辨识25

2.3.1 Nussbaum增益的定义与相关引理26

2.3.2 普通自适应方法28

2.3.3 Nussbaum增益自适应方法设计30

2.3.4 仿真分析33

2.4 本章小结41

第3章 超声速导弹Nussbaum增益反演自适应控制42

3.1 引言42

3.2 问题描述43

3.2.1 模型描述43

3.2.2 预备知识44

3.2.3 模型不确定性44

3.2.4 主要假设45

3.3 基于Nussbaum增益的反演自适应控制器设计45

3.4 超声速导弹Nussbaum增益控制仿真分析49

3.4.1 模型参数设定49

3.4.2 控制参数选取50

3.4.3 仿真分析51

3.5 本章小结53

第4章 超声速导弹Nussbaum增益滑模自适应控制54

4.1 引言54

4.2 问题描述54

4.2.1 模型描述54

4.2.2 预备知识55

4.3 超声速导弹Nussbamn增益滑模自适应控制器设计56

4.4 仿真分析60

4.5 本章小结63

第5章 超声速导弹的单边Nussbaum增益控制64

5.1 引言64

5.2 下三角型系统的单边Nussbaum增益控制方法65

5.2.1 模型描述65

5.2.2 单边Nussbaum增益控制方法66

5.3 超声速导弹的单边Nussbaum增益控制68

5.3.1 模型描述68

5.3.2 控制器设计68

5.3.3 仿真分析73

5.4 复杂系统的单边Nussbaum增益控制方法75

5.4.1 模型描述75

5.4.2 复杂系统的Nussbaum增益控制方法76

5.5 复杂超声速导弹的单边Nussbaum增益控制84

5.5.1 模型描述84

5.5.2 控制器设计85

5.5.3 仿真分析90

5.6 本章小结92

第6章 超声速导弹Nussbaum增益普适输出反馈自适应控制93

6.1 引言93

6.2 问题描述94

6.3 双动态增益普适输出反馈自适应控制95

6.4 基于极点自调节的普适输出反馈自适应控制101

6.4.1 控制律设计101

6.4.2 实例与仿真104

6.5 超声速导弹Nussbaum增益普适输出反馈自适应控制107

6.5.1 模型描述107

6.5.2 控制律设计107

6.5.3 仿真与分析110

6.6 本章小结113

第7章 超声速导弹有界Nussbaum增益与反演LPID复合控制114

7.1 引言114

7.2 有界Nussbaum增益自适应方法115

7.3 反演积分型PI复合控制方法120

7.4 反演滤波微分型PID复合控制方法122

7.5 反演高阶积分型PID复合控制方法129

7.6 反演自适应型PID复合控制方法131

7.7 超声速导弹有界Nussbaum增益与反演LPID复合控制136

7.7.1 模型描述136

7.7.2 控制律设计137

7.7.3 仿真分析139

7.8 本章小结142

附录A 仿真程序144

附录B 控制系统仿真框图157

参考文献160

后记169

致谢171