图书介绍
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- 周跃发，张治勇主编；刘少刚，周文博副主编；李宏亮，王超营主审 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- ISBN：9787566112088
- 出版时间：2016
- 标注页数：133页
- 文件大小：10MB
- 文件页数：139页
- 主题词：刚体运动学
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图书目录
第1章 刚体运动学1
1.1 刚体运动的描述方法1
1.2 方向余弦矩阵和坐标变换矩阵2
1.3 欧拉位移定理8
1.4 刚体定点运动的几何方法17
1.5 运动学方程和角速度合成定理19
1.6 欧拉角及欧拉运动学方程22
1.7 卡尔丹角及以卡尔丹表达的运动学方程25
1.8 欧拉参数描述的刚体定点运动28
1.9 罗德里格参数33
1.10 刚体自由运动36
1.11 刚体一般运动的齐次坐标变换矩阵41
第2章 刚体动力学47
2.1 刚体定点转动的动量矩与动能47
2.2 惯量张量与惯量矩阵50
2.3 欧拉动力学方程65
2.4 刚体自由运动的动力学方程76
第3章 多刚体系统动力学（罗伯逊-维滕伯格方法）83
3.1 概述83
3.2 图论与多刚体系统的有向图85
3.3 关联矩阵与通路矩阵87
3.4 多体刚体系统的速度和加速度91
3.5 刚体的动量矩定理105
3.6 树形多刚体系统的动力学普遍方程108
3.7 增广体的概念110
3.8 具有转动铰的树形多刚体系统动力学方程112
附录A 数学补充知识124
参考文献133