图书介绍
协同无人机系统的安全与可靠性PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （加）拉巴特，（加）莱舍万著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118102444
- 出版时间：2015
- 标注页数：200页
- 文件大小：26MB
- 文件页数：212页
- 主题词：无人驾驶飞机－飞机系统－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 无人机系统2
1.2 协同控制3
1.3 突发事件5
1.3.1 无人机部件故障与失效6
1.3.2 无人机受损7
1.3.3 信息流故障7
1.3.4 编队异常与碰撞8
1.3.5 环境影响9
1.3.6 本书概要9
第2章 单无人机健康管理：回顾11
2.1 被动与主动容错控制系统12
2.2 故障／失效监测与诊断13
2.3 控制重构15
2.4 微型无人机和小型无人机的容错控制和故障／失效监测与诊断技术16
第3章 无人机编队健康监视与自适应控制17
3.1 无人机动力学、飞行控制和故障模型20
3.1.1 ALTAV动力学与控制21
3.1.2 四旋翼机动力学与控制24
3.1.3 执行机构故障26
3.2 编队控制28
3.2.1 收缩理论基本原理30
3.2.2 为实现编队控制综合的简化建模31
3.2.3 编队控制目标35
3.2.4 编队的闭环表达式35
3.2.5 状态轨迹收敛性分析40
3.2.6 考虑真实非线性动力学的无人机编队建模49
3.2.7 长机航路与障碍／威胁规避50
3.2.8 编队控制设计算法51
3.3 基于观察器的分散式突发故障监测器52
3.3.1 引言52
3.3.2 无人机闭环动力学简化模型54
3.3.3 干扰衰减的观察器相关概念56
3.3.4 分散式突发故障监测器的综合60
3.3.5 阈值的选取67
3.3.6 分散式突发故障监测器设计算法69
3.4 基于信号的分散式非突发故障监测器69
3.4.1 引言69
3.4.2 组网信息与耦合效应71
3.4.3 航向角估计器74
3.4.4 DNaFD统计测试75
3.4.5 DNaFD设计算法78
3.5 无人机指令自适应控制79
3.6 仿真与试验82
3.6.1 独轮车编队控制82
3.6.2 四旋翼无人机编队控制90
3.6.3 DAFD与ALTAV编队控制91
3.6.4 DAFD与四旋翼无人机编队控制99
3.6.5 DNaFD与ALTAV编队控制102
3.6.6 关于同时发生多类型执行机构故障的分散式故障监测109
3.6.7 含单无人机FDD系统的闭合回路中的DAFD/DNaFD112
3.6.8 关于数字实现的一些说明115
第4章 协同无人机系统的决策制定与健康管理116
4.1 无人机编队协同集结119
4.1.1 引言119
4.1.2 相关工作121
4.1.3 多编队问题122
4.1.4 模型123
4.1.5 马尔可夫决策过程在无人机遭遇威胁建模中的应用134
4.1.6 编队问题138
4.1.7 决策策略：信息完整141
4.1.8 决策策略：环境信息部分已知144
4.1.9 协同健康管理与决策制定系统的设计153
4.2 信息流故障下的协同问题154
4.2.1 引言154
4.2.2 信息流故障对无人机决策策略的影响156
4.2.3 健康状态估计157
4.2.4 ？,Pi,γE,vj分布式计算160
4.3 数值仿真162
4.3.1 单目标区且环境信息完全已知163
4.3.2 多目标且环境信息全部已知168
4.3.3 马尔可夫决策过程受扰动的情况172
4.3.4 部分已知环境中的多区域监视173
4.3.5 信息流故障175
4.4 优化算法的分布式并行实现176
4.4.1 引言176
4.4.2 结构176
4.4.3 分布式并行仿真环境178
4.4.4 实验179
参考文献182
缩略词199