图书介绍
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- 尚博库 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：9787560363950
- 出版时间：2017
- 标注页数：240页
- 文件大小：26MB
- 文件页数：252页
- 主题词：机器人学－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 引言1
1.2 机器人的概念3
1.3 机器人的用途6
本章小结9
课后习题9
基于网络的习题9
第2章 串联机器人10
2.1 机器人子系统11
2.2 按应用场合划分机器人17
2.3 按坐标划分机器人17
2.4 按驱动系统划分机器人21
2.5 按控制方法划分机器人21
2.6 按编程方法划分机器人22
本章小结22
课后习题22
基于网络的习题22
第3章 驱动器23
3.1 气动驱动器24
3.2 液压驱动器26
3.3 电动驱动器28
3.4 发电机的选型36
本章小结37
课后习题37
基于网络的习题38
第4章 传感器39
4.1 传感器的分类39
4.2 内置传感器39
4.3 外置传感器46
4.4 视觉系统49
4.5 传感器的选型53
本章小结55
课后习题55
基于网络的习题56
第5章 空间变换57
5.1 机器人体系结构57
5.2 刚体的姿态62
5.3 坐标变换70
5.4 DH参数75
本章小结82
课后习题82
基于网络的习题84
第6章 运动学85
6.1 位置正解分析85
6.2 位置反解分析92
6.3 速度分析：雅可比矩阵98
6.4 连杆速度100
6.5 雅可比矩阵的计算101
6.6 利用解耦的自然正交补（DeNOC）的雅可比矩阵105
6.7 奇异性107
6.8 加速度分析108
本章小结109
课后习题109
基于网络的习题109
第7章 静力学110
7.1 力和力矩平衡110
7.2 递归计算112
7.3 等价关节扭矩114
7.4 静力学中的雅可比矩阵118
7.5 力椭圆121
本章小结121
课后习题122
基于网络的习题122
第8章 动力学123
8.1 惯性特性123
8.2 欧拉-拉格朗日运动方程129
8.3 牛顿-欧拉方程136
8.4 递归式牛顿-欧拉算法139
8.5 动力学算法147
本章小结153
课后习题153
基于网络的习题154
基于MATLAB的习题154
第9章 控制155
9.1 控制技术156
9.2 二阶线性系统156
9.3 反馈控制160
9.4 反馈控制系统的性能164
9.5 机器人关节166
9.6 关节控制器170
9.7 非线性轨迹控制174
9.8 状态空间及控制177
9.9 稳定性181
9.10 笛卡尔和力控制183
本章小结185
课后习题185
基于MATLAB的习题186
第10章 运动规划187
10.1 关节空间轨迹规划187
10.2 笛卡尔空间轨迹规划192
10.3 位置和方向轨迹195
10.4 点到点的轨迹规划199
10.5 连续路径生成203
本章小结209
课后习题209
基于MATLAB的习题209
第11章 机器人用计算机211
11.1 运算速度211
11.2 硬件要求213
11.3 控制要求215
11.4 机器人编程217
11.5 硬件体系结构224
本章小结226
课后习题226
基于网络的习题226
附录A 数学基础227
附录B MATLAB的使用233
参考文献237