图书介绍
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- 江晶，吴卫华著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118110326
- 出版时间：2017
- 标注页数：254页
- 文件大小：40MB
- 文件页数：275页
- 主题词：传感器－目标跟踪
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图书目录
第1章 概论1
1.1运动传感器目标跟踪概念1
1.2多平台多运动传感器组网4
1.2.1组网方式4
1.2.2信息处理5
1.2.3主要问题6
1.3目标跟踪技术进展10
1.3.1目标跟踪10
1.3.2多传感器目标跟踪18
1.4内容组织与章节安排25
第2章 运动传感器目标跟踪基础28
2.1引言28
2.2坐标体系28
2.2.1经纬高坐标系28
2.2.2 ECEF坐标系29
2.2.3地理坐标系29
2.2.4平台坐标系30
2.2.5观测坐标系30
2.2.6坐标系之间关系31
2.3坐标变换32
2.3.1经纬高坐标与ECEF坐标的变换关系33
2.3.2 ECEF坐标与NED坐标的变换关系34
2.3.3 NED坐标与HRD坐标的变换关系36
2.3.4 HRD坐标与 HRD极坐标的变换关系38
2.4坐标变换误差分析38
2.4.1一阶泰勒展开的误差传递分析方法38
2.4.2经纬高坐标到ECEF坐标变换误差传递40
2.4.3 HRD极坐标与HRD直角坐标变换误差传递41
2.4.4 HRD直角坐标与NED变换误差传递42
2.4.5 NED与ECEF坐标变换误差传递45
2.5运动平台航迹与姿态模型49
2.5.1平台航迹模型50
2.5.2平台姿态模型56
2.5.3仿真分析57
2.5.4实测数据验证60
2.6小结62
第3章 运动传感器目标跟踪算法63
3.1引言63
3.2单目标跟踪63
3.2.1贝叶斯递归63
3.2.2卡尔曼滤波64
3.2.3扩展卡尔曼滤波65
3.2.4不敏卡尔曼滤波66
3.2.5高斯和滤波68
3.2.6粒子滤波69
3.3基于随机有限集的多目标跟踪71
3.3.1随机有限集的背景知识71
3.3.2多目标状态与多目标观测模型73
3.3.3多目标贝叶斯递归73
3.3.4基于概率假设密度滤波器的目标跟踪74
3.3.5基于带势概率假设密度滤波器的目标跟踪75
3.3.6基于广义标签化多伯努利滤波器的目标跟踪78
3.4小结80
第4章 多运动传感器最大似然配准81
4.1引言81
4.2 ECEF坐标系下有偏观测模型81
4.3最大似然配准算法83
4.3.1目标状态估计84
4.3.2传感器偏差估计84
4.3.3最大似然配性算法流程85
4.4基于ECEF坐标系的多运动平台多传感器最大似然配准87
4.4.1雅可比矩阵的推导87
4.4.2无源传感器的斜距估计89
4.5仿真分析90
4.5.1有源传感器最大似然配准90
4.5.2异质传感器最大似然配准94
4.5.3无源传感器最大似然配准97
4.6基于实际数据的最大似然配准验证100
4.7小结103
第5章 运动传感器无源定位及跟踪104
5.1引言104
5.2运动单站无源定位及跟踪104
5.2.1 ECEF坐标系下运动单站单次无源定位105
5.2.2单机多次无源定位跟踪算法108
5.2.3仿真分析112
5.3运动双站纯角度无源定位及跟踪119
5.3.1双机纯角度无源定位及误差分析120
5.3.2双机多次无源定位与跟踪123
5.3.3仿真分析124
5.4小结129
第6章 运动多普勒雷达传感器目标跟踪130
6.1引言130
6.2 ECEF坐标系下带多普勒的序贯转换量测卡尔曼滤波130
6.2.1基于ECEF坐标系的量测模型130
6.2.2带多普勒量测的序贯转换量测卡尔曼滤波132
6.2.3仿真分析136
6.3杂波条件下基于GM-CPHD的多普勒雷达多目标跟踪141
6.3.1多目标滤波问题的随机有限集描述141
6.3.2带多普勒量测的序贯GM-CPHD算法143
6.3.3仿真分析146
6.4多普勒盲区下基于GM-PHD的多目标跟踪149
6.4.1并入MDV的检测概率模型149
6.4.2多普勒盲区下并入MDV和多普勒信息的GM-PHD滤波器151
6.4.3仿真分析157
6.5小结164
第7章 多运动传感器融合跟踪165
7.1引言165
7.2杂波环境下异质异步传感器机动目标协同跟踪165
7.2.1 ECEF坐标系下系统模型166
7.2.2 ECEF坐标系下多传感器交互多模型概率数据关联滤波器168
7.2.3雷达辐射控制172
7.2.4仿真分析173
7.3多传感器量测“乱序”时杂波条件下机动目标跟踪178
7.3.1 OoSM问题179
7.3.2带OoSM的交互多模型概率数据关联算法179
7.3.3仿真分析183
7.4带配准误差的多普勒雷达增广状态GM-PHD多目标跟踪185
7.4.1问题描述186
7.4.2带配准误差的增广状态GM-PHD滤波器189
7.4.3仿真分析195
7.5小结200
第8章 多运动传感器目标跟踪系统201
8.1引言201
8.2系统功能与组成201
8.2.1功能201
8.2.2组成203
8.3系统主要软件模块203
8.3.1数据库203
8.3.2平台动态组网软件204
8.3.3传感器信息收集软件206
8.3.4情报分发软件206
8.3.5系统误差监测与配准软件207
8.3.6传感器管理与控制软件208
8.3.7信息融合处理软件210
8.3.8综合态势形成与显示软件211
8.4系统应用212
8.4.1单平台单运动传感器目标跟踪系统212
8.4.2单平台多运动传感器目标跟踪系统212
8.4.3多平台多运动传感器目标跟踪系统213
8.5小结214
附录215
A.直角坐标系之间坐标变换215
B.极坐标对无源观测量的雅可比矩阵218
C.双机纯角度定位误差分析时雅可比矩阵的推导219
D.协方差矩阵的推导226
E.缩略语表227
F.符号规定229
G.Kalman滤波Matlab程序230
H.GM-PHD滤波Matlab程序231
参考文献237