图书介绍

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混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术
  • 訾斌著 著
  • 出版社: 北京:科学出版社
  • ISBN:9787030386564
  • 出版时间:2013
  • 标注页数:165页
  • 文件大小:35MB
  • 文件页数:179页
  • 主题词:电动机器人-柔性机器人-动力学分析;电动机器人-柔性机器人-机器人控制

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图书目录

第1章 绪论1

1.1 工程背景及研究意义1

1.2 并联机器人机构学理论与控制技术2

1.2.1 并联机器人机构学理论3

1.2.2 并联机器人控制技术5

1.3 国内外研究现状及发展动态分析7

1.4 本书的口标与主要内容14

1.4.1 本书目标14

1.4.2 本书内容安排14

1.5 本章小结15

参考文献15

第2章 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计22

2.1 引言22

2.2 混合驱动平面五连杆并联机构运动学分析23

2.2.1 混合驱动平面五连杆并联机构正运动学分析23

2.2.2 混合驱动平面五连杆并联机构逆运动学分析25

2.2.3 运动学分析仿真实例25

2.3 混合驱动平面五连杆并联机构工作空间分析27

2.4 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学分析28

2.4.1 混合驱动平面五连杆并联机构构件质心处运动学分析28

2.4.2 混合驱动平面五连杆并联机构各构件动力学分析29

2.4.3 混合驱动平面五连杆并联机构动力学模型31

2.4.4 动力学分析仿真实例31

2.5 混合驱动平面五连杆并联机构的优化设计33

2.6 混合驱动平面五连杆并联机构实验平台36

2.6.1 实验样机36

2.6.2 实验样机硬件电路设计37

2.6.3 手动控制器及人机界面设计41

2.6.4 基于串口通信协议的控制软件设计42

2.6.5 实验样机运动学验证及结果分析44

2.7 本章小结45

参考文献46

第3章 柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制48

3.1 引言48

3.2 交流伺服驱动系统的动力学建模50

3.3 模糊滑模控制器的设计54

3.3.1 滑模控制器的设计55

3.3.2 模糊控制器的设计56

3.4 数值计算结果与分析57

3.5 本章小结61

参考文献62

第4章 混合驱动柔索并联机器人设计分析64

4.1 引言64

4.2 混合驱动柔索并联机器人机构设计与研制66

4.3 混合驱动柔索并联机器人工作空间分析69

4.3.1 工作空间定义69

4.3.2 工作空间的约束条件69

4.3.3 工作空间的确定72

4.4 混合驱动柔索并联机器人奇异位形分析73

4.4.1 奇异性条件分析73

4.4.2 奇异位形的确定75

4.5 实例仿真分析76

4.5.1 工作空间算例仿真76

4.5.2 奇异位形算例仿真80

4.6 本章小结83

参考文献84

第5章 混合驱动柔索并联机器人误差建模与灵敏度分析86

5.1 引言86

5.2 混合驱动柔索并联机器人误差建模87

5.2.1 混合驱动平面五连杆机构的误差模型88

5.2.2 柔索并联机构的误差模型90

5.2.3 混合驱动柔索并联机器人的综合误差模型92

5.3 混合驱动柔索并联机器人灵敏度分析94

5.3.1 误差的精度预估95

5.3.2 误差局部灵敏度95

5.3.3 敏感误差源的识别96

5.4 数值计算结果与分析96

5.4.1 误差的精度预估仿真97

5.4.2 误差局部灵敏度仿真98

5.4.3 灵敏度系数识别仿真100

5.5 本章小结102

参考文献102

第6章 混合驱动柔索并联机器人动力学分析104

6.1 引言104

6.2 混合驱动柔索并联机器人系统描述104

6.3 混合驱动柔索并联机器人动力学分析107

6.4 计算实例111

6.5 本章小结115

参考文献116

第7章 混合驱动柔索并联机器人轨迹跟踪控制117

7.1 引言117

7.2 混合驱动柔索并联机器人控制方案118

7.3 混合驱动柔索并联机器人控制模型120

7.4 混合驱动柔索并联机器人控制策略123

7.4.1 PID控制器124

7.4.2 迭代学习控制器125

7.4.3 模糊自适应控制策略126

7.5 混合驱动柔索并联机器人跟踪控制仿真129

7.6 混合驱动柔索并联机器人监控平台138

7.6.1 系统开发平台及主要功能模块138

7.6.2 控制界面模块设计140

7.6.3 数据界面模块设计143

7.6.4 查询界面模块设计147

7.7 本章小结148

参考文献149

第8章 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化设计152

8.1 引言152

8.2 混合驱动柔索并联机器人结构系统优化模型153

8.2.1 设计变量153

8.2.2 约束条件154

8.2.3 目标函数155

8.3 混合驱动柔索并联机器人控制系统优化模型156

8.4 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化模型157

8.5 多目标优化遗传算法159

8.6 多目标集成优化数值求解161

8.7 本章小结164

参考文献164

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