图书介绍
目标跟踪与数据融合理论及方法PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 石章松，刘忠，王航宇等编著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118069914
- 出版时间：2010
- 标注页数：331页
- 文件大小：21MB
- 文件页数：340页
- 主题词：军用船－指挥控制系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 引言1
1.2 基本原理2
1.3 内容组织5
第2章 目标定位7
2.1 概述7
2.2 坐标系及坐标转换8
2.2.1 地球椭球知识8
2.2.2 常用坐标系9
2.2.3 坐标转换关系及计算12
2.3 定位误差的度量31
2.3.1 三维正态分布32
2.3.2 等概率密度椭球（误差椭球）32
2.3.3 落入误差球的概率33
2.3.4 球概率误差及圆概率误差34
2.4 空间定位方法及误差分析35
2.4.1 单站球坐标测量定位系统35
2.4.2 多站斜距离测量定位系统40
2.4.3 动目标定位的平滑47
第3章 目标跟踪基本方法48
3.1 概述48
3.2 坐标系的选择50
3.2.1 极坐标系50
3.2.2 直角坐标系51
3.3 数据预处理54
3.3.1 野点剔除54
3.3.2 数据压缩技术56
3.4 目标运动模型58
3.4.1 微分多项式模型59
3.4.2 CV和CA模型60
3.4.3 辛格模型62
3.4.4 半马尔科夫模型64
3.4.5 机动目标“当前”模型65
3.4.6 二维转弯运动模型65
3.4.7 三维模型68
3.4.8 比例导引运动模型70
3.5 量测模型73
3.5.1 传感器球坐标模型73
3.5.2 传感器直角坐标模型74
3.5.3 两种测量坐标转换误差分析75
3.6 基本的目标跟踪滤波方法80
3.6.1 基于圆周运动模型的卡尔曼滤波算法80
3.6.2 基于比例导引运动的卡尔曼滤波算法86
第4章 机动目标跟踪方法91
4.1 机动检测自适应滤波92
4.1.1 机动检测方法92
4.1.2 实现机动检测自适应滤波的各种方法94
4.1.3 变维滤波算法96
4.2 实时辨识自适应滤波98
4.2.1 噪声统计特性的极大似然估计99
4.2.2 噪声均值与协方差时变时的自适应滤波算法104
4.2.3 输入估计法105
4.3 “全面”自适应滤波108
4.3.1 MM算法的一般描述109
4.3.2 滤波器重新初始化和IMM算法112
4.4 基于弹道特性的高速机动目标跟踪算法115
4.4.1 高速机动反舰导弹的运动建模116
4.4.2 基于参数辨识模型的机动目标跟踪算法128
4.4.3 基于弹道规律的机动目标跟踪算法138
第5章 基于纯方位的水下目标被动跟踪方法145
5.1 概述145
5.1.1 可观测性研究状况146
5.1.2 定位与跟踪算法的研究状况148
5.1.3 单站观测器机动航路优化的研究状况150
5.2 单站纯方位目标运动分析的可观测性分析151
5.2.1 引言151
5.2.2 问题描述152
5.2.3 确定性方位测量的图解分析155
5.2.4 系统的可观测性162
5.3 单站纯方位目标定位与跟踪算法173
5.3.1 系统模型描述174
5.3.2 基于辅助变量的伪线性递推最小二乘估计算法175
5.3.3 近似线性化的两阶段滤波算法181
5.4 纯方位观测器平台机动航路优化189
5.4.1 定位与跟踪误差的下限190
5.4.2 航路优化问题的提出194
5.4.3 观测器航路对定位精度的影响197
5.4.4 潜艇典型航路的定位精度分析200
5.4.5 航路优化的方法210
第6章 基于多传感器数据融合的目标跟踪方法218
6.1 概述218
6.1.1 数据融合的定义218
6.1.2 多源数据融合模型219
6.1.3 数据融合的主要处理内容223
6.1.4 一个典型的数据关联—状态融合跟踪环224
6.2 时间与空间配准229
6.2.1 问题描述229
6.2.2 时间配准算法230
6.2.3 空间配准算法232
6.3 数据关联246
6.3.1 数据关联举例246
6.3.2 数据关联过程249
6.3.3 数据关联的一般步骤258
6.3.4 典型数据关联方法260
6.4 航迹及其融合269
6.4.1 基本概念269
6.4.2 航迹管理271
6.4.3 航迹关联275
6.4.4 航迹融合288
第7章 目标跟踪算法的仿真与验证296
7.1 概述296
7.2 系统分析法296
7.2.1 多项式分析296
7.2.2 Riccati方法297
7.2.3 Cramer-Rao下界方法299
7.3 Monte Carlo仿真设计300
7.3.1 Monte Carlo仿真方法300
7.3.2 随机数的产生方法300
7.3.3 仿真设计与结果解释302
7.3.4 一些常用的统计指标304
7.4 目标跟踪算法的仿真305
7.4.1 引言305
7.4.2 软件结构设计305
7.4.3 软件子模块设计308
参考文献317