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1.1 通用坐标系1

1.1.1 ITTC固定坐标系1

1.1.2 ITTC随船坐标系1

第1章 坐标系和主要符号1

1.1.3 主要姿态参数及符号2

1.2 非通用坐标系4

1.2.1 ？固定坐标系4

1.2.2 ？船坐标系4

1.2.3 主要姿态参数及符号5

1.3 非通用坐标系表示的无因次水动力导数转换为通用坐标系表示的无因次水动力导数7

2.1.1 潜艇运动的动量和动量矩定理10

第2章 潜艇运动方程10

2.1 简化假设与简化后的潜艇空间运动方程10

2.1.2 潜艇在流体中运动的附加质量惯性力11

2.1.3 潜艇所受流体作用的粘性力12

2.1.4 舵力14

2.1.5 螺旋桨推力15

2.1.6 复正力和操纵剩余浮力18

2.1.7 潜艇空间运动方程18

2.2 垂直面内非线性与线性运动方程22

2.3 水平面内运动方程26

3.1 定常直线运动理论延拓和操纵指标31

3.1.1 定常直线运动基本概念和容许操纵31

第3章 潜艇垂直面内运动的线性理论与现代操纵应用31

3.1.2 平衡纵倾和平衡舵角指标、埋艏问题及解决方法42

3.1.3 逆速指标以及控制消除逆速57

3.2 非定常强迫运动61

3.2.1 强迫运动微分方程的若干解法61

3.2.2 运动稳定性、自然稳定性与控制增稳78

3.2.3 快速改变深度（速潜）操纵93

3.2.4 黎卡堤矩阵方程的解法101

3.3 垂直面内操纵性能综合评判115

3.3.1 综合评判概述115

3.3.2 垂直面潜艇操纵性能参数及各参数间权重116

3.3.3 综合评判数学模型119

3.3.4 模糊综合评判举例134

3.3.5 讨论138

第4章 潜艇水平面内运动的现代操纵139

4.1 水平面内运动方程的各种表达式139

4.1.1 水平面内运动非线性状态方程139

4.1.2 水平面内运动线性连续状态方程和离散状态方程144

4.1.3 水平面内运动K-T方程和差分方程146

4.2 水平面内运动稳定性与控制增稳152

4.2.1 操舵直航运动方程的解析解152

4.2.2 直航运动稳定性判据155

4.2.3 控制稳定性的最优增益系数156

5.1.1 原始基本方程165

5.1 空间运动执行方程、实时控制仿真方程、操纵预报方程165

第5章 潜艇空间运动165

5.1.2 方程水动力系数来源168

5.1.3 执行方程和仿真方程168

5.2 空间机动可操纵性问题182

5.2.2 可操纵性分析183

5.2.3 可操纵性计算实例187

5.2.1 可操纵性概述189

5.3 空间运动方程求解方法191

5.3.1 原始操纵方程的求解191

5.3.2 用执行方程求解193

5.4.2 空间最佳定深回转运动201

5.4 空间回转运动201

5.4.1 空间自由回转运动201

5.5 空间最佳螺旋下潜运动209

5.5.1 潜艇螺旋下潜运动状态方程和下潜运动过程分阶段209

5.5.2 最佳螺旋下潜操纵数学模型213

5.5.3 计算步骤222

5.5.4 计算实例224

第6章 自适应操纵226

6.1 自适应操纵概念226

6.1.1 自适应操纵的定义226

6.1.2 自适应控制科学的建立和发展227

6.2.1 参数估计概念228

6.2 定时参数估计228

6.2.2 数学模型的若干形式229

6.2.3 最小二乘法估计248

6.2.4 卡尔曼滤波器251

6.3 自校正控制器258

6.3.1 基本概念258

6.3.2 单变量自校正控制器258

6.3.3 多变量自校正控制器264

6.3.4 深潜器水平机动自校正控制268

6.4 模型参考自适应控制系统270

6.4.1 基本概念270

6.4.2 基于李亚普诺夫稳定性理论的设计方法274

6.4.3 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统278

6.4.4 自适应调整器的数值计算方法299

6.5 深潜器模型参考自适应定深操纵301

附录304

附录一 本书主要符号304

附录二 ITTC无因次物理量定义306

附录三 两类坐标系的表达方式比较309

附录四 ？坐标系主要符号313

附录五 无因次水动力导数换算矩阵320

附录六 无因次水动力导数？到ITTC的换算算子322

附录七 矩阵块的拟克罗内克尔乘运算325

参考文献328