“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛设计与实践 基于S12XS和Kinetis K10PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛设计与实践 基于S12XS和Kinetis K10PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 飞思卡尔智能汽车竞赛简介1

1.1 关于飞思卡尔公司1

1.2 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛2

1.3 比赛规则4

第2章 S12XS与K10系列处理器概述5

2.1 S12XS概述5

2.2 S12XS的设备寄存器和地址映射6

2.3 芯片封装及引脚说明8

2.4 K10概述11

2.5 芯片封装及引脚说明15

第3章 单片机的C语言设计基础19

3.1 C语言数据类型19

3.1.1 基本类型19

3.1.2 构造类型20

3.2 变量的运算符21

3.3 变量修饰符22

3.4 基本语句24

3.4.1 循环语句24

3.4.2 条件语句25

3.4.3 开关语句26

3.4.4 辅助控制语句27

3.5 头文件27

3.6 预处理32

3.7 指针34

3.7.1 指针简介34

3.7.2 指针与数组的区别35

3.8 代码编写风格35

第4章 S12XS单片机资源及相应操作38

4.1 锁相环设置38

4.1.1 锁相环描述38

4.1.2 CRG模块相关控制寄存器描述38

4.1.3 锁相环设置的应用程序45

4.2 I/O操作46

4.2.1 I/O端口描述46

4.2.2 I/O端口相关控制寄存器46

4.2.3 I/O端口的应用程序47

4.3 SCI串行通信47

4.3.1 SCI串行通信概述47

4.3.2 SCI相关控制寄存器48

4.3.3 串口通信的应用程序52

4.4 ADC模块操作53

4.4.1 ADC模块概述53

4.4.2 ADC模块相关控制寄存器54

4.4.3 ADC模块的应用程序61

4.5 PWM模块操作62

4.5.1 PWM模块概述63

4.5.2 主要寄存器描述63

4.5.3 PWM应用实例67

4.6 定时器68

4.6.1 定时器概述68

4.6.2 寄存器描述68

4.6.3 增强型脉冲捕捉功能应用实例73

4.7 中断周期定时器74

4.7.1 中断定时器概述74

4.7.2 控制寄存器描述74

4.7.3 中断定时器应用实例76

4.8 SPI同步串行通信77

4.8.1 SPI概述77

4.8.2 SPI寄存器描述77

4.8.3 SPI初始化例程81

第5章 K10系列MCU资源及相应操作82

5.1 SIM模块设置82

5.2 锁相环设置82

5.2.1 锁相环描述82

5.2.2 MCG模块相关控制寄存器描述82

5.2.3 MCG初始化例程89

5.3 I/O操作91

5.3.1 I/O端口描述91

5.3.2 I/O端口相关控制寄存器91

5.3.3 I/O端口的应用程序95

5.4 UART异步串行通信95

5.4.1 UART串行通信概述95

5.4.2 UART相关控制寄存器96

5.4.3 串口通信的应用程序102

5.5 ADC模块操作103

5.5.1 ADC模块概述103

5.5.2 ADC模块相关控制寄存器104

5.5.3 ADC模块的应用程序112

5.6 PWM模块操作113

5.6.1 PWM模块概述114

5.6.2 主要寄存器描述114

5.6.3 PWM应用实例120

5.7 定时器121

5.7.1 定时器概述121

5.7.2 寄存器描述121

5.7.3 增强型脉冲捕捉功能应用实例123

5.8 中断周期定时器123

5.8.1 中断定时器概述124

5.8.2 控制寄存器描述124

5.8.3 中断定时器应用实例125

第6章 S12XS和K10系统开发平台及调试方法127

6.1 S12XS最小系统设计127

6.1.1 电源设计127

6.1.2 时钟电路设计128

6.1.3 最小系统滤波电路设计129

6.1.4 复位电路设计130

6.2 K10最小系统设计131

6.2.1 时钟电路131

6.2.2 电源电路131

6.2.3 复位电路132

6.3 智能汽车机械结构调整132

6.3.1 前轮定位132

6.3.2 齿轮传动结构调整132

6.3.3 后轮差速器调整133

6.3.4 后轮距调整133

6.4 S12XS软件平台的简介133

6.4.1 软件平台的安装133

6.4.2 软件平台的使用133

6.4.3 软件平台的调试140

6.4.4 Processor Expert专家处理器141

6.5 监控程序147

6.6 仿真平台148

6.6.1 BDM工具的安装148

6.6.2 BDM工具和Hiwave调试工具的使用148

6.7 K10软件平台CodeWarrior V10.1150

第7章 传感器电路设计163

7.1 模拟摄像头路径检测方式163

7.1.1 模拟摄像头路径检测概述163

7.1.2 模拟摄像头路径检测原理163

7.2 模拟摄像头路径检测系统设计167

7.3 红外路径检测方式原理167

7.4 红外路径检测系统设计168

7.4.1 传感器布局设计168

7.4.2 传感器横向间隔距离设计169

7.4.3 传感器纵向伸出长度169

7.5 电磁路径检测方式原理169

7.6 电磁路径检测系统设计173

7.6.1 传感器的选择173

7.6.2 传感器布局174

7.6.3 前瞻设计175

7.7 车速检测模块设计177

7.8 有关直立式车模的问题178

7.8.1 车模平衡控制179

7.8.2 车模速度控制181

7.8.3 车模方向控制181

第8章 电机及舵机驱动电路设计183

8.1 电机驱动电路选择183

8.2 电机驱动电路设计183

8.3 电机转速控制189

8.4 舵机控制理论189

8.5 舵机响应速度改善192

8.6 舵机防烧技术192

第9章 底层软件设计194

9.1 模拟摄像头驱动程序194

9.1.1 内部A/D194

9.1.2 外部A/D197

9.2 数字摄像头驱动程序200

9.3 红外传感器驱动程序205

9.4 编码器驱动程序206

9.5 舵机／电机驱动程序207

9.6 键盘／显示驱动程序209

9.6.1 矩阵键盘的驱动209

9.6.2 3510i液晶的驱动程序设计211

第10章 赛道识别算法设计223

10.1 摄像头类223

10.1.1 赛道信息获取223

10.1.2 图像特征提取226

10.1.3 起跑线识别231

10.1.4 赛道信息整合233

10.2 光电类238

10.2.1 赛道信息获取238

10.2.2 滤波240

10.2.3 起跑线识别244

10.3 电磁类244

10.3.1 赛道信息获取245

10.3.2 滤波246

10.3.3 起跑线识别247

第11章 控制算法设计248

11.1 PID控制248

11.1.1 比例控制器248

11.1.2 积分控制器248

11.1.3 PI控制249

11.1.4 PD控制250

11.1.5 PID控制251

11.2 数字PID控制251

11.2.1 位置式PID控制251

11.2.2 增量式PID控制252

11.3 PID参数的整定252

11.3.1 PID各参数的作用253

11.3.2 PID参数的设置253

11.4 Bang－Bang控制254

11.4.1 Bang－Band控制的简介254

11.4.2 Bang－Bang控制的应用254

11.5 电机转速控制算法255

11.6 双电机差速控制256

11.7 舵机转向控制算法258

参考文献261