图书介绍
机器人末端接触力反馈智能控制研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 著
- 出版社：
- ISBN：
- 出版时间：未知
- 标注页数：0页
- 文件大小：13MB
- 文件页数：81页
- 主题词：
PDF下载
下载说明
机器人末端接触力反馈智能控制研究PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 绪论1
1.1 课题背景和意义1
1.2 机器人力控制概述2
1.2.1 经典力控制方法2
1.2.2 先进力控制方法4
1.2.3 智能力控制方法5
1.2.4 视觉／力觉混合控制方法6
1.2.5 机器人力控制研究的应用前景7
1.3 本书主要内容11
第2章 预备知识18
2.1 数学知识18
2.2 稳定性概念19
2.3 稳定性理论21
2.4 刚体的位姿描述和齐次变换23
2.4.1 位置描述——位置矢量23
2.4.2 方位描述——旋转矩阵24
2.4.3 位姿描述和齐次变换25
2.5 雅可比矩阵26
2.6 模糊控制的基本原理28
模糊控制器的设计方法29
2.7 神经网络基本理论及学习算法31
2.7.1 神经网络简介31
2.7.2 误差反传（BP）网络32
2.7.3 径向基函数（RBF）网络35
2.7.4 模糊神经网络理论分析38
2.8 遗传算法44
2.9 仿真知识45
第3章 基于神经网络补偿不确定性的机器人力控制研究48
3.1 基于神经网络补偿不确定性的机器人灰色预测力控制48
3.1.1 神经网络补偿控制器的设计50
3.1.2 灰色预测模糊PD调节50
3.1.3 仿真实验53
3.2 基于模糊CMAC补偿的机器人力／位置鲁棒实时控制55
3.2.1 模糊CMAC56
3.2.2 鲁棒自适应控制器的设计及其稳定性证明58
3.2.3 仿真实验60
3.3 基于环境估计的机器人神经网络阻抗控制61
3.3.1 环境参数在线估计61
3.3.2 神经网络补偿不确定性机器人阻抗控制62
3.3.3 阻抗参数自适应调整65
3.3.4 仿真分析65
3.4 基于神经网络的容错机器人自适应滑模力／位置控制66
3.4.1 问题描述66
3.4.2 滑模变结构控制器的设计67
3.4.3 仿真研究69
3.5 本章小结70
第4章 未确知环境刚度的位控机器人力控制研究73
4.1 基于遗传算法优化模糊控制的灰色预测机器人力控制73
4.1.1 基本遗传算法73
4.1.2 遗传算法优化的模糊力控制器74
4.1.3 灰色预测模糊控制75
4.1.4 仿真研究77
4.2 基于自适应模糊控制的位控机器人力控制77
4.2.1 环境参数的估计78
4.2.2 自适应模糊控制器79
4.2.3 仿真研究80
4.3 基于模糊神经网络的位控机器人力控制研究80
4.3.1 模糊神经网络力控制器81
4.3.2 环境分类神经网络82
4.3.3 力控制器的模糊选择82
4.3.4 仿真研究83
4.4 模型参考模糊自适应力控制84
4.4.1 模型参考自适应控制概述84
4.4.2 模糊力控制器86
4.4.3 刚度模糊自适应估计88
4.4.4 仿真研究88
4.5 本章小结89
第5章 考虑过渡过程的机器人力控制研究92
5.1 机器人模糊滑模阻抗控制92
5.1.1 机器人动态模型92
5.1.2 滑模控制器的设计93
5.1.3 模糊控制器的设计95
5.1.4 仿真研究96
5.2 基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究97
5.2.1 机器人位置控制97
5.2.2 机器人力控制99
5.2.3 仿真研究100
5.3 本章小结101
第6章 基于视觉的机器人力控制研究103
6.1 面向位控机器人的视觉／力觉混合控制103
6.1.1 未知约束在线估计103
6.1.2 阻抗力控制105
6.1.3 仿真研究106
6.2 基于图像雅可比矩阵的机器人视觉／力控制107
6.2.1 未知环境的法线方向估计107
6.2.2 图像雅可比矩阵的估计108
6.2.3 视觉／力混合控制110
6.2.4 仿真研究111
6.3 基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制112
6.3.1 曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系112
6.3.2 模糊自适应阻抗控制115
6.3.3 仿真研究117
6.4 本章小结118
第7章 基于MATLAB/Simulink的机器人力控制仿真研究121
7.1 MATLAB简介121
7.1.1 友好的工作平台和编程环境121
7.1.2 简单易用的程序语言121
7.1.3 强大的科学计算机数据处理能力122
7.1.4 出色的图形处理功能122
7.1.5 应用广泛的模块集合工具箱122
7.1.6 实用的程序接口和发布平台123
7.2 S-function简述123
7.2.1 建立M文件S-function124
7.2.2 定义S-function的初始信息125
7.2.3 输入和输出参量说明126
7.3 N自由度机器人力控制仿真126
7.4 本章小结130
第8章 X-Y平台力／位置智能控制132
8.1 X-Y平台系统的数学模型133
8.2 基于自适应模糊与CMAC并行的X-Y平台力／位置控制135
8.2.1 控制系统的设计136
8.2.2 仿真研究及结果分析138
8.3 基于模糊CMAC的X-Y定位平台自适应力控制140
8.3.1 模糊推理规则的实现144
8.3.2 仿真研究146
8.4 X-Y平台阻抗控制147
8.4.1 阻抗控制概念147
8.4.2 基于模糊神经网络的阻抗控制149
8.4.3 仿真研究153
8.5 本章小结155