图书介绍
控制理论及其应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 卢泽生主编 著
- 出版社： 北京：高等教育出版社
- ISBN：9787040280623
- 出版时间：2009
- 标注页数：300页
- 文件大小：55MB
- 文件页数：313页
- 主题词：控制论－研究生－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 基本概念1
1.2 机械控制系统的组成及其研究内容2
1.2.1 控制系统性能分析3
1.2.2 控制系统的设计3
1.3 自动控制系统的分类5
第2章 机械系统模型的建立及机电相似系统的等效转换7
2.1 机械系统模型的建立7
2.2 机电相似系统的等效转换10
第3章 系统的典型信号和典型环节15
3.1 系统的典型信号及其时间响应分析15
3.1.1 系统的典型信号15
3.1.2 系统时间响应数学模型的建立与时间响应分析16
3.2 系统的频率响应和典型环节18
3.2.1 频率响应19
3.2.2 机械系统的典型环节及其特性的描述21
3.2.3 电系统的典型环节及其特性的描述26
3.3 有关频率的基本概念27
3.4 自动控制系统的静态和动态的概念28
第4章 控制系统的稳定性及其分析30
4.1 系统的稳定性30
4.2 系统的稳定性判据31
4.2.1 解方程稳定判据（求解闭环传递函数特征方程法）31
4.2.2 劳斯稳定判据31
4.2.3 奈奎斯特稳定判据（简称奈氏判据）33
4.2.4 对数幅相频率特性稳定判据33
4.3 系统的稳定裕量34
4.3.1 奈氏稳定判据的稳定裕量34
4.3.2 对数幅相频率特性稳定判据的稳定裕量35
4.4 液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算38
第5章 根轨迹法49
5.1 控制系统的根轨迹49
5.1.1 根轨迹的基本概念49
5.1.2 控制系统根轨迹的分析50
5.2 根轨迹所遵循的幅值和幅角条件52
5.3 绘制根轨迹的基本规则及步骤54
第6章 控制系统稳态误差的分析与计算63
6.1 控制系统的稳态误差的分析63
6.2 稳态误差中的静态误差和动态误差计算64
6.2.1 静态误差64
6.2.2 动态误差70
6.3 液压仿形刀架控制系统稳态误差的计算72
6.3.1 跟随误差essi的计算72
6.3.2 负载误差essF的计算73
第7章 自动控制系统的校正设计75
7.1 校正问题的提出75
7.2 各设计参数对系统性能的影响75
7.3 系统的校正77
7.3.1 超前校正77
7.3.2 滞后校正84
7.3.3 滞后-超前校正89
7.3.4 PID校正94
第8章 机械系统的建模与分析100
8.1 机床工作台的位置控制系统分析100
8.2 机床工作台的速度控制系统分析105
8.3 活塞销孔镗削加工的表面质量分析与控制110
第9章 机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析119
9.1 机床进给运动伺服控制系统的组成119
9.1.1 机床进给系统的开环控制119
9.1.2 机床进给系统的闭环控制119
9.2 直流伺服电动机数学模型的建立120
9.3 速度控制系统的建立及稳定性的对比分析122
9.3.1 直流伺服电机的转速控制系统的建立122
9.3.2 速度控制系统传递函数的建立及稳定性的对比分析123
9.3.3 速度反馈控制系统根轨迹的绘制124
9.4 位置控制系统传递函数的建立及稳定性对比分析124
9.4.1 无速度反馈的位置控制系统传递函数的建立与稳定性分析124
9.4.2 有速度反馈的位置控制系统传递函数的建立与稳定性分析127
第10章 控制系统的状态空间描述130
10.1 状态空间描述的基本概念130
10.2 线性定常连续系统的状态方程及输出方程131
10.2.1 由系统微分方程列写状态方程及输出方程131
10.2.2 由系统状态变量图写线性定常系统状态方程及输出方程141
10.2.3 由系统框图直接列写状态方程及输出方程145
10.3 非线性连续系统的状态方程及输出方程149
10.3.1 典型非线性系统的状态方程及输出方程149
10.3.2 本征非线性控制系统的状态方程及输出方程152
10.4 线性时变连续系统的状态方程及输出方程153
10.5 线性离散系统的状态方程及输出方程154
10.5.1 作用函数不含未来值时线性离散系统的状态方程与输出方程154
10.5.2 作用函数含未来值时线性离散系统的状态方程与输出方程156
10.6 利用MATLAB数学模型转换列写系统状态方程158
10.7 实际控制系统状态方程的列写举例161
10.7.1 泵控液压马达位置伺服系统状态方程及输出方程161
10.7.2 带有阻尼柱塞导控型两级高压减压阀的状态方程及输出方程163
第11章 控制系统状态方程的解165
11.1 线性定常系统状态方程的解165
11.1.1 齐次状态方程的解165
11.1.2 矩阵指数与状态转移矩阵169
11.1.3 非齐次状态方程的解170
11.1.4 线性时变系统状态方程的解175
11.2 离散系统状态方程的解180
11.2.1 线性定常离散系统状态方程的解180
11.2.2 线性时变离散系统状态方程的解186
11.2.3 连续系统状态方程的离散化187
11.3 基于MATLAB与SIMULINK上的控制系统时域特性分析191
11.3.1 基于MATLAB上的控制系统时域特性分析191
11.3.2 基于SIMULINK上的控制系统时域特性分析202
11.3.3 非线性控制系统的时域特性分析207
11.3.4 离散控制系统的时域特性分析213
第12章 李雅普诺夫稳定性分析220
12.1 平衡状态和欧几里得范数及状态方程解的轨迹220
12.2 李雅普诺夫稳定性定义221
12.3 系统稳定性的李雅普诺夫判别法222
12.3.1 李雅普诺夫第一法222
12.3.2 正定函数和二次型函数及李雅普诺夫第二法223
12.3.3 李雅普诺夫稳定定理224
12.4 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析227
12.4.1 线性定常系统的稳定性分析227
12.4.2 线性时变系统的稳定性分析229
12.4.3 线性定常离散系统的稳定性分析230
12.4.4 线性时变离散系统的稳定性分析230
12.4.5 应用李雅普诺夫第二法求解系统参数最优化问题231
第13章 控制系统的状态空间综合法234
13.1 线性系统的能控性与能观测性234
13.1.1 线性定常离散系统的能控性234
13.1.2 线性定常连续系统的能控性238
13.1.3 线性定常连续系统的输出能控性239
13.1.4 线性定常离散系统状态能观测性240
13.1.5 对偶原理242
13.1.6 系统完全能控条件与完全能观条件的另一种形式243
13.1.7 系统状态完全能控和完全能观及传递函数245
13.1.8 系统状态完全能控和完全能观测标准形245
13.2 线性系统的状态反馈与状态观测器248
13.2.1 概述248
13.2.2 具有状态反馈和输出反馈系统的能控性与能观测性250
13.2.3 极点配置问题250
13.2.4 状态观测器254
13.2.5 利用MATLAB实现控制系统的极点配置257
第14章 神经网络控制及其应用263
14.1 神经网络控制产生的背景263
14.2 生物学的启示263
14.3 人工神经元264
14.4 神经网络模型的组成265
14.5 神经网络的学习267
14.5.1 神经网络的学习方式267
14.5.2 神经网络的计算268
14.6 基于BP神经网络的线切割加工质量及效率控制277
14.6.1 线切割加工BP神经网络的设计277
14.6.2 线切割加工质量及效率控制BP神经网络的训练279
第15章 模糊控制及其应用284
15.1 模糊控制及产生的背景284
15.2 模糊控制系统284
15.2.1 模糊变量的描述285
15.2.2 模糊逻辑控制器的设计285
15.3 磨削加工表面粗糙度的模糊控制293
附录298
参考文献301