图书介绍
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- 柳洪义，宋伟刚编著 著
- 出版社： 北京：冶金工业出版社
- ISBN：7502431373
- 出版时间：2002
- 标注页数：195页
- 文件大小：13MB
- 文件页数：202页
- 主题词：
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图书目录
1 绪论1
1.1 机器人概述1
1.2 机器人结构与分类3
1.3 机器人的研究领域14
习题15
2 机器人运动学16
2.1 引言16
2.2 机器人位置与姿态的描述16
2.3 机器人运动学逆问题27
2.4 机器人的雅可比矩阵30
习题36
3 机器人的动力学38
3.1 机器人静力学38
3.2 机器人动力学正问题39
3.3 机器人动力学逆问题44
3.4 惯量张量47
习题48
4 机器人基本控制方法49
4.1 机器人控制系统结构和工作原理49
4.2 机器人关节伺服控制52
4.3 轨迹控制54
4.4 机器人的力控制56
习题61
5 机器人现代控制技术62
5.1 变结构控制62
5.2 自适应控制67
5.3 学习控制72
习题75
6 机器人感觉76
6.1 内部传感器76
6.2 触觉传感器81
6.3 力觉传感器86
6.4 接近与距离觉传感器89
6.5 视觉传感器93
习题100
7 机器人感觉信息的处理101
7.1 传感器与计算机的接口设计101
7.2 触觉信息的处理106
7.3 机器人的二维图像处理109
7.4 三维视觉的分析113
7.5 机器人的语音116
习题125
8 机器人人工智能126
8.1 概述126
8.2 机器人系统的描述129
8.3 机器人行为规划133
8.4 机器人知识的获取138
习题141
9 机器人编程142
9.1 机器人语言的特点142
9.2 机器人语言的功能147
9.3 机器人编程语言AL和VAL151
9.4 机器人离线编程159
习题162
10 移动机器人165
10.1 概述165
10.2 移动机器人的机构166
10.3 移动机器人的引导与控制173
10.4 步行机器人175
10.5 四足步行机力的分布180
10.6 多足步行机器人的设计实例185
习题193
参考文献194