图书介绍
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- 何晋著 著
- 出版社： 成都：四川大学出版社
- ISBN：7561436807
- 出版时间：2007
- 标注页数：124页
- 文件大小：44MB
- 文件页数：132页
- 主题词：水下作业机器人－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 水下作业装置的发展1
1.2 水下作业技术的发展3
1.2.1 国外水下作业技术的发展4
1.2.2 国内水下作业技术的发展5
1.3 水下作业装置的应用6
第2章 水下机械手系统7
2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学分析7
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手简介8
2.1.2 水下机械手运动方程的建立8
2.1.3 机械手的速度和加速度分析11
2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学分析13
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的建立14
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手一些相关数据的确定16
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的求解19
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学结果22
2.2.5 引入摩擦后的动力学问题23
2.2.6 关于机械手的动力学方程引入实时控制的基础研究25
2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划26
2.3.1 路径规划的意义27
2.3.2 空间曲线方程的建立27
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手可达空间的分析30
2.4 路径规划中拟合点的选取和修正31
2.5 水下遥操作实验系统的组成以及分析33
2.5.1 水下遥操作实验系统简介33
2.5.2 遥操作水下作业机械手简介33
2.5.3 水下遥操作实验系统的控制硬件组成33
2.5.4 水下作业系统工具库结构及其分析35
2.6 本章小结41
第3章 水下横置对接装置42
3.1 对接装置总体构成42
3.2 对接装置的静力分析43
3.3 对接装置受到的波浪力的影响45
3.4 液压系统设计48
3.4.1 液压机构模型48
3.4.2 液压缸的设计50
3.4.3 控制阀参数的计算与选择52
3.4.4 油源计算与分析53
3.5 对接装置控制系统设计53
3.5.1 对接装置控制系统总体设计54
3.5.2 运动轨迹规划55
3.5.3 控制系统设计56
3.6 水下对接装置机构分析62
3.6.1 位置与姿态的描述和空间变换62
3.6.2 并联对接机构工作空间研究66
3.6.3 并联对接机构运动学模型69
3.6.4 并联对接机构动力学模型74
3.7 对接装置控制系统的智能控制75
3.7.1 自调整模糊PID控制76
3.7.2 模糊神经网络控制79
3.8 本章小结82
第4章 水下捞雷作业装置83
4.1 捞雷作业装置的功能及作业原理84
4.1.1 捞雷具水下作业系统84
4.1.2 捞雷具作业控制与监测系统85
4.1.3 电缆收放绞车及控制系统85
4.2 捞雷具与系统的设计85
4.2.1 液压动力爬行机构方案设计85
4.2.2 控制与监测系统设计86
4.3 捞雷具工作状态受力分析88
4.3.1 水下泥土力学模型及钻进动力学分析88
4.3.2 钻进状态分析93
4.3.3 切泥受力计算及功率估算95
4.4 捞雷具结构设计98
4.4.1 概述98
4.4.2 钻铰结构的设计98
4.4.3 液压动力夹紧和进给机构的设计99
4.4.4 液压传动系统及元件的选择101
4.5 捞雷具控制系统的设计105
4.5.1 捞雷具控制系统的组成105
4.5.2 可编程控制器控制单元设计106
4.5.3 STD 8098监控系统的硬件构成112
4.5.4 STD 8098监控系统软件设计115
4.5.5 捞雷具控制系统的供电120
4.6 本章小结120
参考文献121