图书介绍
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- 徐德刚，谢永芳，潘晴等编著 著
- 出版社： 长沙：中南大学出版社
- ISBN：9787548717935
- 出版时间：2018
- 标注页数：182页
- 文件大小：18MB
- 文件页数：194页
- 主题词：机器人视觉－伺服控制
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 机器人的发展1
1.2 机器人的组成4
1.2.1 机械本体结构5
1.2.2 机器人传感器6
1.2.3 驱动装置7
1.2.4 控制系统8
1.2.5 机器人技术指标9
1.3 机器人视觉伺服控制系统10
1.4 视觉伺服控制技术15
1.5 本章小结17
第2章 视觉信息获取与处理18
2.1 数字图像模型描述18
2.1.1 数字图像获取18
2.1.2 图像形成模型20
2.1.3 数字图像表示20
2.2 数字图像处理22
2.2.1 灰度变换22
2.2.2 数学形态学26
2.3 相机标定34
2.3.1 坐标转换34
2.3.2 相机针孔模型及其成像原理37
2.3.3 相机张氏棋盘标定方法39
2.4 目标物特征提取与跟踪43
2.4.1 角点检测43
2.4.2 SIFT算法45
2.4.3 边缘检测46
2.4.4 哈夫变换51
2.4.5 目标跟踪算法概述53
2.4.6 Mean Shift跟踪算法54
2.5 本章小结56
第3章 位置与姿态描述57
3.1 二维空间位姿描述57
3.2 三维空间位姿描述59
3.2.1 位置矢量和旋转矩阵59
3.2.2 齐次变换矩阵61
3.2.3 描述旋转变换的方法66
3.2.4 单位四元数69
3.3 三维重构74
3.3.1 相机参数及坐标系75
3.3.2 对极几何77
3.3.3 基础矩阵78
3.3.4 八点算法78
3.3.5 本质矩阵80
3.3.6 三维点的还原81
3.4 本章小结82
第4章 视觉伺服控制器83
4.1 概述83
4.2 基于图像的视觉伺服（IBVS）85
4.2.1 图像雅可比矩阵85
4.2.2 稳定性分析91
4.2.3 多相机立体视觉系统92
4.2.4 图像点的圆柱坐标系表示93
4.2.5 非透视投影模型93
4.3 基于位置的视觉伺服（PBVS）95
4.4 经典视觉伺服控制器存在的问题98
4.4.1 基于图像的视觉伺服存在的问题98
4.4.2 基于位置的视觉伺服存在的问题102
4.5 高级视觉伺服控制器102
4.5.1 混合视觉伺服102
4.5.2 分区视觉伺服104
4.5.3 切换视觉伺服104
4.6 本章小结105
第5章 基于几何形状的视觉伺服控制106
5.1 概述106
5.2 平面几何形状108
5.2.1 线段特征109
5.2.2 直线特征110
5.2.3 圆特征112
5.3 立体几何形状118
5.3.1 球体特征118
5.3.2 圆柱特征123
5.4 本章小结128
第6章 路径规划方法130
6.1 常规路径规划方法130
6.1.1 直线路径130
6.1.2 多维路径131
6.2 基于势场法的路径规划133
6.3 基于多项式优化的路径规划137
6.3.1 参数化模型138
6.3.2 多约束和限制问题140
6.3.3 基于几何实体的多约束路径规划示例147
6.4 本章小结151
第7章 机器人控制方法152
7.1 机器人建模152
7.1.1 机器人运动学分析152
7.1.2 机器人动力学分析160
7.1.3 机器人运动雅可比矩阵163
7.2 独立关节控制165
7.2.1 关节驱动方式及模型165
7.2.2 关节位置控制166
7.2.3 关节速度控制167
7.3 机械臂动力学控制方法167
7.3.1 机械臂线性化模型168
7.3.2 常用动力学控制方法169
7.4 机械臂视觉伺服控制方法170
7.4.1 视觉伺服中模型不确定性的处理172
7.4.2 视觉伺服中约束的处理173
7.5 本章小结174
参考文献175