图书介绍
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- 孟繁华编著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：7560301444
- 出版时间：1989
- 标注页数：243页
- 文件大小：5MB
- 文件页数：252页
- 主题词：机器人(学科: 应用)
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图书目录
第一章 机器人的概述1
§1-1机器人的地位1
一机器人的定义与机器人技术1
目录1
二机器人的研究课题2
§1-2机器人中的主要技术3
一机器人的发展目标是自动作业机器人3
§1-3工业机器人的分类及应用范围4
一工业机器人的分类4
二构成自动作业机器人的主要技术4
二工业机器人的应用范围5
第二章 机械手的结构与控制7
§2-1绪言7
§2-2机械手的结构8
一机械手的结构概述8
二齿轮传动多自由度机械手9
三马达直接驱动式力矩控制机械手11
§2-3机械手控制的基本概念14
§2-4自适应控制的应用16
一参考模型自适应控制16
二机械手的动力学模型17
三自适应控制系统的组成18
§2-5假手的学习控制21
一控制级21
二调节级23
三组织级24
§2-6利用机械手进行装配作业中的问题25
一作业内容的分类25
二技术水平的分类25
§2-7用机械手进行装配作业26
一装配作业中的误差27
二装配作业的柔软性28
三模糊对中的柔软性（RCC）28
四RCC的应用实例30
§2-8机械手的力控制31
一位置和力的混合控制31
二约束条件与坐标系31
三混合控制器32
四2自由度机械手的控制33
§2-9人臂形机械手的控制36
一人臂形机械手的运动方程式37
二以力反馈进行手指的自适应控制39
三插孔作业的控制40
§2-10机械手的遥控技术43
一远距离操作技术中存在的问题43
二遥控操作44
三有时间迟后的力反馈位置控制44
四有时间迟后操作时MS方式与RMRC方式的比较46
五结论48
§2-11机器人手臂的改进形粗控制方式49
一用估计、测定力矩的控制方式49
二计算机模拟51
一由作业空间到关节角的坐标变换53
§2-12控制的高速化53
二位置指令型控制54
三力矩指令型控制55
四今后的发展趋势57
§2-13机器人手部举例58
一前言58
二抓取农产品的多手指夹头58
三多手指夹头的把持动作58
四多手指夹头的结构59
六安装用夹头的成本计算60
五多指夹头的抓取实验60
七各种装配用夹头61
八夹头的经济性62
九夹头的适应性64
第三章 移动机能与行走控制64
§3-1移动机能的重要性与分类65
§3-2移动机器人的路径引导方式65
§3-3移动机器人的传感器65
一自己认识位置方向的传感器66
二光学位置方向传感器66
三用工业电视的位置方向传感器67
四超声波传感器71
§3-4动物的行走73
一自己控制行走的自动机73
二有限状态的自动机76
§3-5多脚行走79
一步行过程的一般分析79
二步行系统的一般特点80
§3-66足步行的其它实例81
一脚的执行器83
二简化系统的稳定性83
§3-72足步行的稳定性83
三步行系统的稳定性87
§3-8人——机器人系统89
一脚掌的力分析89
二装卸作业中的运动动作分析90
三步行动作的分析93
第四章 传感器94
§4-1机器人用传感器的概况与分类94
一概况94
二机器人用传感器的分类95
一触觉传感器96
§4-2机器人用传感器的实例96
二压觉传感器98
三最新的压觉传惑器100
§4-3对传感器的评价102
一视觉传感器的改进102
二接触传感器的改进103
三其它传感器的问题点及其改进104
§4-4传感器的信息处理104
一视觉信息处理104
二视觉信息处理的硬件化109
三触觉信息的处理113
§4-5传感器的实用例114
一焊接的自动化114
二弧焊用传感器115
第五章 机器人与人工智能118
§5-1机器人与智能118
§5-2人工智能及其有关的研究119
一学习机械119
二生成系统120
三联想记忆121
一前言123
§5-3机器人回避障碍物与动作规划123
二移动机器人的路径确定124
三机械手作业时回避障碍物轨迹的确定127
第六章 机器人的气动传动装置设计138
§6-1气动装置中的气缸（或气动马达）138
一气缸的特性138
二气缸特性的简易算法142
三工业机器人气动装置中的气缸制动146
§6-2机器人的气动控制系统152
一气动机器人的位置控制系统152
三气动伺服系统的分析158
二工业机器人的力控制系统158
一概述161
§6-3气动行程程序回路的设计方法161
二气动行程程序回路的设计163
第七章 液压关节式机器人的研究与设计实践173
§7-1液压关节式机器人的发展概况173
一关节型机器人的发展与使用情况173
二结构与组成元件174
三控制与控制装置177
§7-2油缸驱动关节式机器人电液伺服系统设计180
一液压机器人结构及控制的问题……………1180
四液压机器人的应用范围180
二液压关节型机器人控制系统的特性181
三单一自由度伺服系统的设计185
四提高液压机器人连续轨迹控制精度的一种方法189
§7-3液压马达关节式机器人电液伺服系统的设计196
一关节式机器人的软件伺服控制197
二全液压驱动二足步行机器人208
三6自由度关节式液压伺服机械手的研制214
§7-4电液伺服系统的简易设计法219
一电液控制系统219
三简易设计法的基础220
二电液控制系统的参数220
§8-1工厂生产229
一生产系统的自动化229
二FMS与移动式机器人229
第八章 机器人的应用系统229
三FMS的模型230
§8-2宇宙开发231
一未来的“宇宙工厂”231
二有人遥控作业站（MRWS）232
三宇宙作业用双向机械手232
一海洋开发与机器人234
§8-3海洋开发234
二海中的遥控作业235
三海中作业的分类235
四法国深海遥控作业系统235
§8-4原子能工业238
一原子能与自动化238
二原子能与机械手239
三遥控作业239
四移动机能240
参考文献242