图书介绍
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- 张奇志，周亚丽编著 著
- 出版社： 西安：西安电子科技大学出版社
- ISBN：9787560630205
- 出版时间：2013
- 标注页数：129页
- 文件大小：22MB
- 文件页数：136页
- 主题词：机器人学－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人的由来1
1.2机器人的分类1
1.3机器人的学科领域2
1.4机器人的发展趋势3
1.5机器人的基本结构5
1.6本书的主要内容6
第2章 空间描述与坐标变换7
2.1位置姿态表示与坐标系描述7
2.2坐标变换9
2.3齐次坐标变换12
2.4齐次变换算子12
2.5复合变换14
2.6齐次变换的逆变换15
2.7变换方程17
2.8姿态的欧拉角表示19
习题23
第3章 机器人运动学25
3.1双轮移动机器人运动学25
3.2三轮全向移动机器人运动学26
3.3平面机械臂运动学27
3.4空间机械臂连杆描述29
3.5空间机械臂连杆坐标系选择30
3.6空间机械臂运动学32
3.7 PUMA560工业机器人运动学34
3.8坐标系的标准命名规则37
习题38
第4章 机器人逆运动学39
4.1逆运动学问题的可解性39
4.2欧拉变换解40
4.3 PUMA560逆运动学41
习题44
第5章 速度与静力学关系45
5.1速度的符号表示45
5.2刚体的线速度和角速度46
5.3机器人连杆间速度传递47
5.4机器人雅可比矩阵49
5.5机器人静力关系50
习题53
第6章 机器人动力学54
6.1刚体定轴转动与惯性矩54
6.2刚体的惯性张量55
6.3刚体的牛顿-欧拉方程57
6.4拉格朗日方程58
6.5双足机器人动力学62
习题66
第7章 机器人路径规划68
7.1移动机器人路径规划68
7.2机械臂路径规划70
习题80
第8章 驱动器与传感器81
8.1直流伺服电动机81
8.2舵机90
8.3旋转编码器102
习题106
第9章 机器人控制107
9.1反馈与闭环控制107
9.2二阶系统控制108
9.3控制律的分解109
9.4轨迹跟踪控制110
9.5单关节控制112
9.6机械臂非线性控制113
习题123
附录124
附录1双连杆平面机械手跟踪控制Matlab程序124
附录2 Puma机械手逆运动学Matlab程序127
参考文献129