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目 录1

第一章键合图语言1

第一节常用术语1

一、键合图1

二、通口、键1

三、广义变量2

四、功率流方向4

第二节基本键合图元4

一、一通口元件4

二、二通口元件7

三、多通口元件8

二、标注功率方向9

一、编键号9

第三节键合图的增广9

三、因果关系及标注10

第四节键合图的变换和简化15

一、结型结构的简化15

二、环状结构的简化16

三、一通口键合图元的合并16

四、带变换器的结构的简化16

五、带回转器的结构的简化17

第五节键合图与方块图18

一、键合图元与方块图单元的对应关系18

二、由键合图绘制方块图的步骤19

第一节电系统键合图模型21

一、基本电路元件键合图模型21

第二章系统键合图模型21

二、电路的键合图模型23

三、电动机的键合图模型27

第二节、简单机械系统的键合图模型31

一、基本机械元件的键合图模型31

二、简单机械系统的键合图模型33

第三节液压系统的键合图模型38

一、液压系统中基本物理效应的键合图描述38

二、液压元件的键合图模型41

三、液压系统键合图模型的建立方法和步骤46

第三章 由键合图模型列写系统状态方程49

第一节系统状态方程的形式49

一、由全积分因果关系键合图列写状态方程51

第二节列写系统状态方程的键合图方法51

二、由含不确定因果关系键的键合图列写状态方程54

三、由具有微分因果关系键合图列写状态方程56

第四章场和结型结构58

第一节储能场58

一、容性场58

二、惯性场61

三、储能场的特性64

第二节阻性场65

第三节结型结构68

一、结型结构的性质68

二、结型结构的类型68

第四节键和场的分类69

一、全积分因果关系线性系统状态方程的统一公式72

第五章键合图法线性系统动态仿真72

第一节线性系统状态方程的统一公式72

二、混合因果关系线性系统状态方程的统一公式73

第二节系统状态方程的求解74

第三节算例74

第四节系统状态方程的转化79

一、系统状态方程的转化79

二、算例81

第六章键合图法非线性系统动态仿真85

第一节非线性系统状态方程的统一公式85

一、全积分因果关系非线性系统状态方程的统一公式85

二、混合因果关系非线性系统状态方程的统一公式86

第二节系统状态方程的求解88

第三节算例89

第七章 系统源输入计算的键合图法92

第一节线性系统源输入计算的键合图法92

一、全积分因果关系线性系统源输入计算的统一方程92

二、混合因果关系线性系统源输入计算的统一方程93

三、算例93

第二节非线性系统源输入计算的键合图法95

一、非线性系统源输入计算的统一方程95

二、算例97

第八章基于键合图理论的一种机构动力学的统一方法102

第一节多通口转换器MTF的作用102

第二节机构的统一键合图模型105

第三节机构动力学正、逆问题的统一方程109

第四节算例110

第一节惯性系下平面连杆机构的键合图模型114

第九章复杂机械系统动态仿真的键合图法114

第二节惯性系下弹性连杆机构的键合图模型116

第三节非惯性系下平面连杆机构的键合图模型117

第四节非惯性系下柔性连杆机构的键合图模型119

第五节系统状态方程的统一公式120

第六节算例122

第七节机器人机构动态仿真的键合图法128

第十章机构动态静力分析问题的键合图法133

第一节机构平衡力矩及运动副约束反力的统一公式133

第二节算例137

第三节机器人机构动态静力分析问题的键合图法144

一、回转键合图的定义148

第十一章 回转键合图法及其在机械系统动力学中的应用148

第一节 回转键合图（Gyrobondgraph）的定义及类型148

二、回转键合图的类型149

第二节标准键合图向回转键合图的转化方法150

第三节回转键合图法机械系统动态仿真153

一、系统状态方程的统一公式153

二、系统状态方程的求解155

三、算例156

第四节机构动态静力分析问题的回转键合图法160

一、系统平衡力矩（平衡力）及运动副约束反力的统一公式160

二、算例163

参考文献169