图书介绍
自主移动机器人行为建模与控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （德）司库巴赫著；连晓峰等译 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111463573
- 出版时间：2014
- 标注页数：192页
- 文件大小：34MB
- 文件页数：203页
- 主题词：移动式机器人－研究
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图书目录
第1部分 预备知识1
第1章 引言1
1.1 研究目的1
1.2 问题描述2
1.3 应用场景3
1.3.1 机器人足球4
1.3.2 探索4
1.3.3 搜救5
1.4 研究方法5
1.5 创新与贡献6
1.6 结构安排7
1.7 惯例与约定7
第2章 基础理论9
2.1 智能体9
2.2 多智能体系统10
2.3 团队合作12
2.4 约束规划13
第3章 相关研究工作15
3.1 行为演算15
3.2 BDI语言16
3.3 规划执行语言17
3.4 团队合作18
3.5 任务和角色分配20
3.6 评估协议和冲突消解22
3.7 任务模型22
3.8 基于约束的建模23
第2部分 命题式ALICA25
第4章 语法25
4.1 行为26
4.2 规划27
4.3 同步32
4.4 角色33
4.5 良好架构34
4.6 pALICA语法元素概述35
第5章 语义37
5.1 基本原则37
5.2 智能体模型38
5.2.1 规划基39
5.2.2 信念基40
5.2.3 信念更新43
5.2.4 执行集43
5.2.5 角色集43
5.3 局部性44
5.4 团队配置44
5.5 成功语义45
5.6 角色分配46
5.7 正则行为规划48
5.8 任务分配49
5.9 递归式任务分配51
5.10 最优式任务分配58
5.11 效用函数59
5.12 任务分配算法60
5.13 规则68
5.13.1 操作规则69
5.13.2 修复规则73
5.14 智能体配置一致性79
5.15 本章小结82
第6章 冲突检测与消解83
6.1 冲突检测83
6.2 冲突消解87
第7章 软件架构93
7.1 建模工具与交换格式93
7.2 引擎布局94
7.3 智能体软件架构95
7.4 实现细节96
7.5 通信97
7.5.1 信息交换97
7.5.2 当前团队估计98
7.6 本章小结100
第3部分 通用ALICA101
第8章 广义ALICA101
8.1 简介101
8.1.1 标准情况101
8.1.2 积木世界103
8.2 行为参数与规划变量104
8.3 智能体变量106
8.4 ALICA中的约束条件108
8.5 约束条件库111
8.6 规则111
8.6.1 提升命题式ALICA的规则112
8.6.2 约束处理规则113
8.7 查询115
8.8 本章小结117
第9章 约束问题求解119
9.1 典型约束满足问题119
9.2 非线性连续约束满足问题121
9.3 重构SMT求解器124
9.4 实时性考虑127
9.5 协作129
9.6 约束优化134
9.7 约束与任务分配138
9.8 本章小结138
第4部分 评估141
第10章 评价141
10.1 机器人足球建模141
10.1.1 强同步与弱同步142
10.1.2 有限状态机与动态任务分配142
10.1.3 选择与执行143
10.2 非可靠性通信145
10.3 约束求解与优化150
10.3.1 约束环问题151
10.3.2 拦截问题152
10.3.3 逆运动学154
10.3.4 本节小结157
10.4 案例分析：外太空探索157
10.4.1 取回物体规划类型158
10.4.2 搜索规划类型160
10.4.3 本节小结163
10.5 搜救仿真163
第11章 总结171
11.1 需求分析172
11.2 展望与未来172
参考文献174