图书介绍
汽车主动控制系统中参数估计的方法与应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 丁能根编著 著
- 出版社： 北京：北京航空航天大学出版社
- ISBN：9787512412484
- 出版时间：2013
- 标注页数：147页
- 文件大小：33MB
- 文件页数：155页
- 主题词：汽车－自动控制系统－参数估计－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 模型、参数与状态估计1
1.1.1 模型1
1.1.2 参数与状态估计2
1.2 参数估计的目的和应用3
1.2.1 参数估计的一般目的和应用3
1.2.2 参数估计在汽车主动控制与安全预警装置设计中的应用4
1.3 主要估计参数、方法与发展趋势6
1.3.1 主要估计参数6
1.3.2 参数估计的主要方法7
1.3.3 对参数估计方法的评价9
1.3.4 发展趋势10
第2章 用于参数估计的车辆及其部件模型11
2.1 用于参数估计的轮胎模型11
2.1.1 轮胎的纵向滑动与侧偏11
2.1.2 Dugoff轮胎模型14
2.1.3 线性轮胎模型17
2.1.4 Burckhardt轮胎纵向力模型18
2.1.5 LuGre轮胎纵向力模型19
2.2 用于参数估计的车辆模型21
2.2.1 单轨车辆模型21
2.2.2 2-DOF四轮车辆模型23
2.2.3 车辆侧倾平面模型24
2.3 车轮旋转运动模型27
第3章 卡尔曼滤波28
3.1 卡尔曼滤波概述28
3.1.1 线性系统28
3.1.2 卡尔曼滤波理论和算法29
3.1.3 卡尔曼滤波的实际应用和扩展30
3.2 卡尔曼滤波在汽车主动控制中的应用30
3.2.1 车轮角加速度估计31
3.2.2 卡尔曼滤波在车辆ESC系统数据处理中的应用32
3.2.3 一阶卡尔曼滤波35
第4章 最小二乘法38
4.1 普通最小二乘法38
4.1.1 直线拟合38
4.1.2 最小二乘的矩阵方法40
4.1.3 最小二乘估计的统计特性41
4.2 基于最小二乘法的路面附着系数和制动器轮缸压力的估计42
4.2.1 轮胎-路面摩擦估计的意义及其估计方法简介42
4.2.2 ABS制动器压力模型和车轮运动模型44
4.2.3 轮胎纵向力模型45
4.2.4 基于模型的轮速计算46
4.2.5 路面摩擦与制动压力的估计和算例48
4.3 递推最小二乘法及其应用51
4.3.1 RLS算法51
4.3.2 轮胎广义制动刚度估计的RLS算法52
4.3.3 路面附着系数和车辆重心侧偏角估计的RLS算法54
第5章 动态单纯形法60
5.1 实时优化概述60
5.2 Nelder-Mead单纯形法和动态单纯形法61
5.2.1 Nelder-Mead单纯形法61
5.2.2 动态单纯形法的算法和步骤63
5.2.3 DSA参数选择64
5.3 DSA算法的应用66
5.3.1 稳态道路横坡角66
5.3.2 基于DSA的联合估计器66
5.3.3 联合估计器的优化模型67
5.3.4 仿真结果68
第6章 基于局部线性化的广义龙贝格观测器71
6.1 广义龙贝格观测器概述71
6.2 用于重心侧偏角和路面附着估计的广义龙贝格观测器72
6.2.1 局部线性化72
6.2.2 可观性分析74
6.2.3 反馈增益的确定75
6.2.4 仿真验证78
第7章 多模型切换算法80
7.1 概述80
7.2 车辆重心高度估计的多模型算法81
7.2.1 多模型切换算法及其切换指数82
7.2.2 数值分析83
7.3 基于多模型算法的侧向风估计器85
7.3.1 估计器结构框图85
7.3.2 用于侧向风估计的多模型切换算法86
7.3.3 仿真结果88
第8章 滑模状态观测器90
8.1 滑模控制与滑模状态观测器90
8.1.1 滑模控制算法90
8.1.2 车轮加速度估计的滑模算法91
8.1.3 车辆重心侧偏角估计的滑模算法92
8.1.4 数值分析94
8.2 二阶超螺旋滑模状态观测器96
8.2.1 问题的由来96
8.2.2 采用超螺旋（super-twisting）算法的二阶滑模观测器97
8.2.3 汽车制动减速度超螺旋二阶滑模观测器算例100
第9章 基于试验知识的参数估计方法102
9.1 依据轮速和纵向加速度测量的车速估计102
9.2 仅依据轮速的车速估计106
9.2.1 ABS参考车速估计的若干算法106
9.2.2 非线性滤波方法107
9.2.3 参考车速自适应算法108
9.3 正常行驶工况下的路面附着系数估计113
9.4 ABS制动工况下的路面附着系数估计115
9.4.1 路面附着识别的依据和思路115
9.4.2 路面附着识别的方法和步骤116
第10章 参数估计的集成算法119
10.1 基于运动学方程和状态观测器的侧偏角估计集成算法119
10.1.1 侧偏角估计的集成算法119
10.1.2 与实验数据的比较125
10.2 基于DSA／多模型算法的侧偏角和路面附着集成估计器128
10.2.1 估计器组成129
10.2.2 DSA算法设计130
10.2.3 多模型算法和初始单纯形的生成131
10.2.4 基于卡尔曼滤波的联合DSA算法132
10.2.5 估计器验证134
10.3 一种横摆角速度和侧偏角估计的集成算法138
10.3.1 算法描述138
10.3.2 路面附着系数估计138
10.3.3 基于运动关系的横摆角速度估计139
10.3.4 预估计的置信度计算141
10.3.5 观测器141
10.3.6 试验结果142
参考文献145