图书介绍
数字伺服通讯协议SERCOS驱动程序设计及应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 郇极等编著 著
- 出版社： 北京：北京航空航天大学出版社
- ISBN：781077669X
- 出版时间：2005
- 标注页数：290页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：301页
- 主题词：伺服系统－通信协议－程序设计
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数字伺服通讯协议SERCOS驱动程序设计及应用PDF格式电子书版下载
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图书目录
目录1
第1章 概述1
1.1 发展历程与现状1
1.2 基本特性2
第2章 SERCOS协议5
2.1 物理层5
2.1.1 拓扑结构5
2.1.2 数据传输线的组成6
2.2 报文基本结构7
2.1.3 信号编码格式7
2.2.1 电报定界符8
2.2.2 地址域8
2.2.3 数据域9
2.2.4 帧校验序列域10
2.3 MST报文结构10
2.4 MDT报文结构11
2.5 AT报文结构13
2.6 工作时序15
2.6.1 CP0阶段的工作时序15
2.6.2 CP1和CP2阶段的工作时序16
2.6.3 CP3和CP4阶段的工作时序17
2.7 非周期性数据传输19
2.7.1 概述19
2.7.2 数据块结构19
2.7.3 服务通道数据传输机制19
2.7.3.1 握手位21
2.7.3.2 繁忙位22
2.7.3.3 服务通道错误消息23
2.7.5.2 过程命令变化位25
2.7.5.1 过程命令控制和过程命令应答25
2.7.5 过程命令功能25
2.7.4 服务通道初始化25
2.7.5.3 过程命令的执行27
2.8 SERCOS接口初始化29
2.8.1 通讯阶段0（CP0）29
2.8.2 通讯阶段1（CP1）30
2.8.3 通讯阶段2（CP2）31
2.8.4 通讯阶段3（CP3）32
2.8.5 通讯阶段4（CP4）——初始化结束33
2.9 周期数据的配置33
2.9.2 标准电报134
2.9.3 标准电报234
2.9.1 标准电报034
2.9.4 标准电报335
2.9.5 标准电报435
2.9.6 标准电报535
2.9.7 标准电报636
2.9.8 用户自定义电报类型736
2.10 伺服装置运行模式设置37
2.11 故障诊断信息38
3.1 SERCON410B41
3.1.1 概述41
第3章 SERCOS协议器件41
3.1.2 引脚定义43
3.1.3 连接微处理器的总线接口45
3.1.3.1 地址／数据总线复用46
3.1.3.2 片选控制46
3.1.3.3 总线控制信号47
3.1.3.4 数据总线宽度选择47
3.1.3.5 双端口RAM的访问仲裁48
3.1.3.6 控制寄存器48
3.1.3.7 中断54
3.1.3.8 复位和低能耗57
3.1.3.9 时钟58
3.1.4 连接外部设备的串行接口59
3.1.4.1 时钟和数据再生59
3.1.4.2 中继器60
3.1.4.3 串行发送60
3.1.4.4 串行接收61
3.1.4.5 检测信号发生器和信号监视62
3.1.5 电报处理62
3.1.5.1 存储在双端口RAM中的数据64
3.1.5.2 定时控制70
3.1.5.3 数据电报的发送与接收75
3.1.5.4 服务通道数据传输79
3.1.5.5 DMA模式82
3.2 SERCON81682
3.2.1 概述82
3.2.2 引脚定义82
3.2.3 串行接口83
3.2.3.1 串行时钟83
3.2.3.2 SERCON410B兼容模式84
3.2.3.3 中继器84
3.2.4 电报处理84
3.2.4.1 时钟信号MCLK84
3.2.4.2 控制寄存器85
3.2.4.4 看门狗Watchdog87
3.2.4.3 双端口RAM87
3.2.4.5 输出信号DIV_CLK88
3.3 收发器89
3.3.1 发送器规范89
3.3.2 接收器规范90
3.3.3 常用收发器产品介绍90
3.4 ISA总线SERCOS接口卡设计实例91
3.4.1 SRC-EASY卡的组成91
3.4.2 SERCON410B的接线92
3.4.2.2 地址总线94
3.4.2.1 数据总线94
3.4.2.3 控制线和状态线95
3.4.2.4 电源线97
3.4.3 译码电路97
3.4.4 总线驱动电路99
3.4.5 收发器的接线100
3.4.6 ISA总线的接线101
第4章 SERCOS驱动程序设计102
4.1 重要的驱动程序头文件103
4.1.1 主站和从站驱动程序共用的头文件scm-scs.h103
4.1.2 主站驱动程序专用的头文件scm-drv.h118
4.1.3 从站驱动程序专用的头文件scs-drv.h125
4.2 组成驱动程序的最基本操作130
4.2.1 控制寄存器的读／写操作130
4.2.2 双端口RAM的读／写操作133
4.3 主站非周期性数据传输135
4.3.1 四种基本操作136
4.3.1.1 定长元素的写操作136
4.3.1.2 定长元素的读操作145
4.3.1.3 列表元素的写操作149
4.3.1.4 列表元素的读操作153
4.3.2 打开服务通道156
4.3.3 关闭服务通道161
4.3.4 写定长数据163
4.3.5 读定长数据166
4.3.6 写列表数据170
4.3.7 读列表数据175
4.3.8 过程命令传输181
4.4 从站非周期性数据传输188
4.5 主站初始化程序示例209
4.5.1 参数加载与校验209
4.5.2 控制寄存器初始化211
4.5.3 双端口RAM区初始化213
4.5.4 通讯初始化216
4.5.5 伺服装置使能与启动217
4.6 从站初始化程序示例218
4.6.1 参数加载与校验219
4.6.2 控制寄存器初始化220
4.6.3 双端口RAM区初始化222
4.6.4 通讯初始化223
4.7 周期性数据传输228
4.7.1 主站周期性数据传输228
4.7.2 从站周期性数据传输228
第5章 基于WDM的SERCOS主站驱动程序设计229
5.1 WDM驱动程序概述229
5.1.1 运行机制230
5.1.2 基本框架函数232
5.1.2.1 驱动程序初始化例程DriverEntry233
5.1.2.2 设备对象初始化例程AddDevice234
5.1.2.3 即插即用PnP消息分发例程DispatchPnp237
5.1.2.4 电源管理消息分发例程DispatchPower239
5.1.2.5 驱动程序卸载例程Unload240
5.1.3 与外界的通讯方式240
5.1.3.1 与应用程序的通讯方式241
5.1.3.2 与其他驱动程序的通讯方式244
5.1.4 安装与卸载244
5.2.1 设备扩展域245
5.2 重要的数据结构和变量定义245
5.2.2 服务请求包246
5.2.3 全局变量247
5.3 核心态SERCOS主站驱动程序设计247
5.3.1 申请SERCOS设备内存和中断请求号IRQ248
5.3.2 映射SERCOS设备内存和挂接中断服务程序251
5.3.3 解除SERCOS设备内存映射和断开中断服务程序259
5.4 用户态初始化程序设计260
5.4.1 映射SERCOS设备内存260
5.4.2 解除SERCOS设备内存映射264
6.1.1 SRC-HARD卡的组成266
6.1 硬件设计266
第6章 ISA总线SERCOS主站固化协议卡设计266
6.1.2 资源配置267
6.1.3 性能指标268
6.2 精简协议指令与固化程序设计269
6.2.1 DPRAM的分区269
6.2.2 工作时序275
6.2.3 固化程序设计276
6.2.4 上位PC计算机控制程序设计277
附录 SERCOS协议参数表278
参考文献290