图书介绍
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- 张玉希，伍东亮 著
- 出版社： 北京：北京理工大学出版社
- ISBN：9787568243544
- 出版时间：2017
- 标注页数：175页
- 文件大小：23MB
- 文件页数：187页
- 主题词：工业机器人
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 工业机器人的应用、发展和分类1
1.1.1 发展简史1
1.1.2 产品分类与应用4
1.1.3 主要生产企业9
1.2 工业机器人展望10
1.2.1 机器人技术和市场的现状10
1.2.2 世界机器人发展现状11
1.2.3 国内机器人发展现状11
1.2.4 机器人技术的发展趋势12
1.2.5 各国的机器人发展计划14
第2章 工业机器人的基本特性17
2.1 工业机器人的组成17
2.1.1 工业机器人及系统17
2.1.2 常用的附件19
2.1.3 电气控制系统21
2.2 工业机器人的特点23
2.2.1 基本特点23
2.2.2 工业机器人与数控机床23
2.2.3 工业机器人与机械手26
2.3 工业机器人的结构形态27
2.3.1 垂直串联型28
2.3.2 水平串联型30
2.3.3 并联型30
2.4 工业机器人的技术性能32
2.4.1 主要技术参数32
2.4.2 自由度35
2.4.3 工作范围37
2.4.4 其他指标39
第3章 工业机器人的机械结构41
3.1 本体的结构形式41
3.1.1 基本结构与特点41
3.1.2 其他常见结构43
3.1.3 RbtCrm六轴串联机器人结构简述45
3.2 RbtCrm六轴串联机器人工业机器人机身结构48
3.2.1 RbtCrm六轴串联机器人基座结构48
3.2.2 RbtCrm六轴串联机器人腰部结构51
3.2.3 RbtCrm六轴串联机器人下臂结构52
3.2.4 RbtCrm六轴串联机器人上臂结构53
3.3 RbtCrm六轴串联机器人手腕结构55
3.3.1 RbtCrm六轴串联机器人手腕总体结构55
3.3.2 RbtCrm六轴串联机器人R轴结构58
3.3.3 RbtCrm六轴串联机器人B轴结构59
3.3.4 RbtCrm六轴串联机器人T轴结构60
3.4 工业机器人后驱手腕结构61
3.4.1 上臂结构61
3.4.2 手腕结构63
3.5 其他典型结构65
3.5.1 RRR／BRR手腕结构65
3.5.2 前驱SCARA结构67
3.5.3 后驱SCARA结构69
第4章 工业机器人的传感器及应用71
4.1 机器人传感器概述71
4.1.1 机器人传感器的特点与分类71
4.1.2 工业机器人应用传感器注意事项72
4.2 工业机器人内部传感器73
4.2.1 位移位置传感器73
4.2.2 速度和加速度传感器75
4.3 工业机器人外部传感器76
4.3.1 触觉传感器76
4.3.2 力觉传感器79
4.3.3 距离传感器80
4.3.4 其他外传感器80
4.3.5 传感器融合80
4.4 机器人视觉装置81
4.4.1 视觉系统基础介绍81
4.4.2 工业相机系统83
4.4.3 智能相机系统84
4.4.4 激光雷达85
4.5 工业机器人传感器应用87
4.5.1 二维视觉传感器在工业机器人项目中的应用87
4.5.2 三维视觉传感器在工业机器人项目中的应用87
4.5.3 力／力矩传感器在工业机器人项目中的应用87
4.5.4 碰撞检测传感器在工业机器人项目中的应用88
4.5.5 安全传感器的应用88
4.5.6 零件检测传感器的应用89
4.5.7 其他传感器的应用89
第5章 工业机器人运动学91
5.1 工业机器人运动学91
5.1.1 位置与姿态表示91
5.1.2 坐标系映射93
5.1.3 关节运动学98
5.1.4 连杆变换矩阵及其乘积100
5.2 工业机器人运动学求解103
5.2.1 欧拉变换解104
5.2.2 滚、仰、偏变换解105
5.2.3 球面变换解105
5.2.4 RbtSwp六轴仿真工业机器人运动学求解106
5.3 工业机器人动力学112
5.3.1 刚体动力学112
5.3.2 机械手动力学方程115
第6章 RbtSwp六轴仿真工业机器人编程119
6.1 RbtSwp六轴仿真工业机器人动态库编程119
6.1.1 LabVIEW基本操作119
6.1.2 LabVIEW调用RbtSwp机器人动态库编程127
6.1.3 基于LabVIEW和RbtSwp机器动态库的简单案例135
6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程137
6.2.1 三菱工业机器人的编程语法137
6.2.2 RbtCos编程软件基本操作147
6.2.3 RbtCos编程软件工业机器人本体编程155
6.2.4 RbtCos编程软件视觉应用159
6.2.5 基于RbtCos编程软件的搬运案例162
第7章 工业机器人应用166
7.1 应用工业机器人必须考虑的因素166
7.1.1 机器人的任务估计166
7.1.2 应用机器人三要素167
7.1.3 使用机器人的经验准则167
7.1.4 采用机器人的步骤168
7.2 工业机器人的应用领域168
7.2.1 汽车行业169
7.2.2 电子3C行业169
7.2.3 食品加工行业169
7.2.4 其他行业171