全景视觉中的理论基础PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

全景视觉中的理论基础PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第一篇 射影几何2

第1章 二维射影几何2

1.1 射影平面2

1.1.1 中心射影2

1.1.2 射影直线与射影平面3

1.1.3 齐次坐标7

1.1.4 对偶原理8

1.1.5 复元素9

1.1.6 交比10

1.2 维射影变换18

1.3 二次曲线19

1.3.1 二次曲线的定义20

1.3.2 二次曲线的切线21

1.3.3 极点与极线，配极原则22

1.3.4 二次曲线的仿射性质25

1.3.5 二次曲线的度量件质27

1.3.6 对偶二次曲线31

1.3.7 直线与二次曲线在二维射影变换下的规则32

1.3.8 二次曲线束32

1.3.9 双接触定理与三曲线定理34

第2章 三维射影几何37

2.1 三维射影空间37

2.1.1 三维射影空间的基本特征37

2.1.2 点、平面、直线的表示37

2.1.3 共线平面束的交比40

2.2 三维射影变换41

2.2.1 三维射影变换41

2.2.2 平面与直线在三维射影变换下的像42

2.3 二次曲面42

2.3.1 二次曲面42

2.3.2 对偶二次曲面44

2.3.3 二次曲面在三维射影变换下的像45

2.3.4 绝对二次曲线（AC）45

2.3.5 绝对对偶二次曲面（DAC）46

第二篇 全景摄像机48

第3章 全景摄像机概述48

3.1 全景摄像机简介48

3.2 全景摄像机的发展史48

3.3 全景摄像机研究现状49

第4章 全景摄像机几何51

4.1 针孔摄像机成像模型51

4.1.1 针孔摄像机52

4.1.2 几何元素的投影与反投影56

4.1.3 消失点（线）与摄像机内参数60

4.1.4 圆环点与摄像机内参数61

4.2 鱼眼摄像机几何61

4.2.1 鱼眼镜头的成像模型62

4.2.2 基于球面模型的鱼眼图像的校正63

4.3 折反射摄像机几何66

4.3.1 折反射摄像机和鱼眼摄像机的统一成像模型67

4.3.2 基于柱面展开的折反射全向图像校正70

4.4 单位球模型下几何体的投影74

4.4.1 空间点74

4.4.2 空间直线76

4.4.3 球77

第5章 全景摄像机的标定79

5.1 基于标定物的中心折反射摄像机的标定79

5.1.1 基于一维标定物的全景摄像机标定方法79

5.1.2 基于二维标定模板的全景摄像机标定83

5.2 使用空间直线标定中心折反射摄像机86

5.2.1 基于正交方向的消失点标定中心折反射摄像机86

5.2.2 基于圆环点的中心折反射摄像机标定90

5.2.3 基于直线投影的几何不变量的中心折反射摄像机标定97

5.2.4 基于共点线束的中心折反射摄像机标定107

5.2.5 基于正交线束的中心折反射摄像机标定117

5.3 使用球标定中心折反射摄像机119

5.3.1 基于球投影的几何不变量的中心折反射摄像机标定120

5.3.2 利用球在中心折反射下像的投影几何性质的标定方法133

5.3.3 基于对拓球像的中心折反射摄像机标定142

5.3.4 使用两个相交球像标定抛物折反射摄像机150

5.4 使用DLT——相似方法标定中心折反射摄像机152

5.5 双平面折反射摄像机自标定157

5.5.1 双平面镜折反射摄像机的几何模型与成像原理157

5.5.2 双平面镜折反射系统中的几何不变量158

5.5.3 基于圆环点的平面折反射摄像机的标定161

第三篇 全景图像拼接技术168

第6章 全景图像的拼接技术168

6.1 柱面全景图像拼接技术168

6.1.1 基于特征的拼接算法168

6.1.2 基于相位相关拼接算法174

6.2 基于球面的全景图像拼接176

6.2.1 球面全景图像基础知识176

6.2.2 球面全景图像拼接181

第四篇 全景视觉技术的应用188

第7章 基于全景图像的虚拟导航188

7.1 基于全景图像的目标识别188

7.2 将均值漂移和动态阈值调整植入粒子滤波器的目标跟踪算法190

7.3 基于全景图像的目标定位方法192

7.4 基于全景图像的自主导航193

第8章 基于链式全景图的大范围场景漫游195

8.1 链式全景图的组成195

8.2 链式全景图的调度机制195

8.3 变换系数的估计195

8.3.1 针孔摄像机成像几何模型196

8.3.2 平移运动下两幅图像之间的关系196

8.3.3 变换系数的求取197

8.4 平滑过渡的实现与平滑过渡质量评价197

参考文献199

附录1 矩阵理论201

A1.1 基本知识201

A1.1.1 矩阵201

A1.1.2 行列式202

A1.1.3 矩阵的秩204

A1.1.4 矩阵的运算204

A1.2 矩阵的特征值、特征向量和相似性209

A1.2.1 矩阵的特征值与特征向量209

A1.2.2 相似性210

A1.3 正交矩阵210

A1.4 对称与反对称矩阵212

A1.4.1 对称矩阵212

A1.4.2 反对称矩阵212

A1.5 矩阵分解213

A1.5.1 正交三角分解213

A1.5.2 Cholesky分解214

A1.5.3 奇异值分解215

A1.6 最小二乘问题216

A1.6.1 用SVD解线性最小二乘问题216

A1.6.2 用正规方程求解线性最小二乘问题218

A1.6.3 齐次方程组的线性最小二乘解218

附录2 迭代估计方法220

A2.1 非线性最优化原理220

A2.1.1 最优性条件220

A2.1.2 迭代格式221

A2.2 无约束非线性最优化迭代222

A2.2.1 最速下降法222

A2.2.2 Newton迭代222

A2.2.3 Levenberg-Marquardt迭代224