图书介绍
液压6-DOF并联机器人操作手运动和力控制的研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王洪瑞主编 著
- 出版社： 保定：河北大学出版社
- ISBN：781028763X
- 出版时间：2001
- 标注页数：509页
- 文件大小：12MB
- 文件页数：521页
- 主题词：液压机器人(学科: 机器人控制 学科: 研究) 液压机器人 机器人控制
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 并联机器人的发展概况1
1.2 六自由度并联机器人结构简介3
1.3 并联机器人的应用前景5
1.4 机器人控制综述9
第2章 并联机器人系统11
2.1 6-SPS并联机器人结构参数及工作原理11
2.2 并联机器人运动学模型14
2.3 并联机器人动力学模型22
2.4 液压伺服系统及其数学模型确定35
2.5 轨迹规划一般方法介绍42
本章小结54
第3章 并联机器人计算机控制系统硬件结构56
3.1 计算机集中控制系统的硬件组成57
3.2 关键部件的选择及应用58
本章小结67
4.1 序言68
第4章 基于LQ理论的机器人运动控制的研究68
4.2 LQR基本理论70
4.3 离散LQ最优控制的基本问题73
4.4 具有扰动补偿的离散LQ最优轨迹跟踪控制80
4.5 加权阵的选择88
4.6 仿真研究及其结论90
本章小结100
第5章 基于变结构理论的运动控制的研究102
5.1 变结构控制理论概述102
5.2 轨迹跟踪离散变结构控制系统(DVSCS)设计119
5.3 机器人轨迹跟踪单通道控制系统仿真研究133
本章小结149
第6章 基于CMAC神经网络运动控制的研究151
6.1 CMAC神经网络的基本原理151
6.2 系统综合164
6.3 系统仿真研究169
本章小结173
第7章 基于模糊自适应的运动控制的研究174
7.1 模糊逻辑系统的一般描述174
7.2 一种柔性结构的模糊控制器179
7.3 FS-FLC并联机器人轨迹跟踪控制184
7.4 并联机器人模型参考自适应控制策略的研究197
本章小结206
第8章 力控制方法207
8.1 概述207
8.2 机器人力控制基本方法211
8.3 先进力控制方法224
8.4 关于并联机器人力控制系统及其仿真研究227
8.5 六自由度六液压缸协调力控制262
本章小结268
参考文献270
学术论文选集281
卡尔曼滤波器在电子称量装置中的应用282
并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究293
RESEARCH FOR DECOUPLING OF THE SERIES MORE-LINK ROBOTS303
TRAJECTORY CONTROL OF PARALLEL ROBOT BASED ON PREDICTIVE CONTROL THEORY324
VARIABLE STRUCTURE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT344
FORCE SENSING RESISTOR AND ITS APPLICATION TO ROBOTIC CONTROL359
BH-1灵巧手运动学和动力学建模研究369
状态反馈鲁棒解耦控制器的设计382
高阶系统跟随低阶模型从模型取状态的MRACS设计方法391
步进电机控制系统在机器人误差补偿器中的应用401
基于Stewart平台的6维力传感器各向同性的进一步分析410
DESIGN OF 6-AXIS FORCE/TORQUE SENSOR BASED ON STEWART PLATFORM RELATED TO ISOTROPY422
基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究436
OPTICAL FIBER APPLICATION TO THE OBJECT RECOGNITION OF DEXTEROUS HAND450
机械手指动态矩阵控制459
模型参考自适应在轧机两侧压下特性一致控制中的应用470
并联机器人基于滑模理论的模糊控制483
一种非线性变结构控制器的设计493
光电脉冲编码器在并联机器人位移检测中的应用503