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序言1

第一章 自动调节系统概论1

1-1关于自动控制1

目 录1

1-2自动调节的概念2

1-3 自动调节系统分类5

1-4方框图8

1-5系统和元件的特性10

小结20

习题21

2-1引言23

2-2拉普拉斯变换方法的基本概念23

第二章拉普拉斯变换和传递函数23

2-3函数的拉普拉斯变换24

2-4拉普拉斯变换的若干运算规则28

2-5用部分分式法求拉普拉斯反变换35

2-6传递函数38

2-7脉冲响应函数和单位阶跃响应函数43

2-8基本环节和环节间的基本联接方式46

2-9推导物理系统的传递函数举例62

小结78

习题79

第三章热工对象和工业调节器的动态特性82

3-1引言82

3-2热工对象动态特性的特点83

3-3 由阶跃响应曲线求出对象的近似传递函数87

3-4 自动调节器的基本调节作用106

3-5工业调节器的动态特性112

3-6工业调节器动态特性的形成原则119

小结126

习题127

第三章附录128

Ⅲ-1有自平衡对象的阶跃响应曲线及其传递函数128

Ⅲ-2无自平衡对象的阶跃响应曲线及其传递函数130

第四章调节系统的瞬态响应分析133

4-1 引言133

4-2二阶系统分析136

4-3高阶系统的瞬态响应分析149

4-4劳斯（Routh）稳定判据151

4-5根轨迹法介绍156

小结176

习题177

第五章用频率法分析调节系统180

5-1 引言180

5-2频率响应函数和频率响应特性181

5-3二阶系统的频率响应特性188

5-4用频率响应特性判别闭环系统的稳定性——奈魁斯特192

（Nyquist）判据192

5-5用闭环幅频特性分析研究系统的瞬态响应211

5-6关于对数频率响应特性218

小结230

习题231

6-1 引言234

第六章单回路反馈调节系统的整定234

6-2整定调节系统的性能指标237

6-3使系统特征方程式主导复根的衰减指数m为指定值的246

整定计算方法246

6-4用根轨迹法进行整定264

6-5用频率法整定调节系统的一般介绍286

6-6调节系统的工程整定方法296

小结306

习题308

第七章 电厂热工过程自动调节系统及其整定310

7-1 引言310

7-2串级调节系统311

7-3采用导前微分信号的双回路系统327

7-4前馈－反馈调节系统340

7-5多变量调节对象的自动调节系统356

小结377

习题378

第八章非线性调节系统380

8-1引言380

8-2描述函数法概要384

8-3描述函数的推导386

8-4用描述函数法分析非线性闭环系统396

8-5相平面法的基本概念407

8-6相轨迹作图方法416

8-7相轨迹图的特征——奇点和极限圈419

8-8从相轨迹上求出两点间的时间间隔427

小结428

习题429

9-1 引言431

第九章线性采样调节系统431

9-2信号的采样及复现432

9-3 z变换法441

9-4脉冲传递函数458

9-5系统中有采样器时方框图的运算463

9-6采样调节系统的稳定性471

9-7连续系统的离散化478

小结486

习题486

第九章附录488

Ⅸ-1函数的广义z变换489

Ⅸ-2 函数的广义z变换及其反变换举例490

10-1 引言491

第十章状态变量分析方法概论491

10-2用状态变量描述系统的动态特性494

10-3系统状态方程的求解和状态转移矩阵525

10-4状态变量反馈系统534

10-5离散时间系统的状态方程及其求解547

10-6系统的可控性和可观测性556

10-7最优控制概念564

小结582

习题583

第十章附录矩阵及其运算586

Ⅹ-1矩阵的定义和名词586

Ⅹ-2矩阵的代数运算592

参考文献604