图书介绍
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- 郭洪红主编；贺继林，田宏宇，席巍副主编 著
- 出版社： 西安：西安电子科技大学出版社
- ISBN：7560616461
- 出版时间：2006
- 标注页数：215页
- 文件大小：30MB
- 文件页数：224页
- 主题词：工业机器人－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人的分类1
1.2工业机器人的应用和发展4
1.2.1工业机器人的应用4
1.2.2工业机器人的发展6
1.3工业机器人的基本组成及技术参数9
1.3.1工业机器人的基本组成9
1.3.2工业机器人的技术参数12
1.3.3工业机器人的坐标16
1.3.4工业机器人的参考坐标系19
习题20
第2章 工业机器人机构21
2.1机器人末端操作器21
2.1.1夹钳式取料手22
2.1.2吸附式取料手26
2.1.3专用操作器及转换器30
2.1.4仿生多指灵巧手32
2.1.5其它手33
2.2机器人手腕37
2.2.1手腕的分类37
2.2.2手腕的典型结构39
2.2.3柔顺手腕结构42
2.3机器人手臂43
2.4机器人机座49
2.4.1固定式机器人49
2.4.2移动式机器人50
2.5工业机器人的驱动与传动56
2.5.1直线驱动机构57
2.5.2旋转驱动机构59
2.5.3直线驱动和旋转驱动的选用和制动60
2.5.4工业机器人的传动61
2.5.5新型的驱动方式63
2.5.6驱动传动方式的应用64
习题67
3.1工业机器人的运动学68
3.1.1工业机器人位姿描述68
第3章 工业机器人运动学和动力学68
3.1.2齐次变换及运算72
3.1.3工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵74
3.1.4工业机器人的运动学方程76
3.2工业机器人的动力学79
3.2.1工业机器人速度分析79
3.2.2工业机器人静力分析81
3.2.3工业机器人动力学分析84
3.3.2轨迹规划86
3.3工业机器人的运动轨迹规划86
3.3.1路径和轨迹86
3.3.3关节空间的轨迹规划88
习题91
第4章 工业机器人的环境感觉技术94
4.1工业机器人的视觉94
4.1.1视觉系统的硬件组成95
4.1.2机器人视觉的应用96
4.2.1机器人的接触觉99
4.2工业机器人的触觉99
4.2.2机器人的接近觉101
4.2.3机器人的压觉102
4.2.4机器人的滑觉104
4.2.5机器人的力觉105
4.3工业机器人的位置及位移107
4.3.1电位器式位移传感器107
4.3.2光电编码器108
4.3.3角速度传感器110
4.4多感觉智能机器人111
习题114
第5章 工业机器人控制115
5.1工业机器人控制系统的特点115
5.2工业机器人控制系统的主要功能116
5.2.1示教再现控制116
5.2.2工业机器人的运动控制118
5.3工业机器人的控制方式118
5.3.1 点位控制方式（PTP）118
5.3.2连续轨迹控制方式（CP）118
5.4.1电动机的控制119
5.4电动机的控制119
5.3.3力（力矩）控制方式119
5.3.4智能控制方式119
5.4.2电动机速度的控制122
5.4.3电动机和机械的动态特性分析126
5.4.4正确控制动态特性128
5.5机械系统的控制131
5.5.1机器人手指位置的确定131
5.5.2设计方法131
5.5.3电动机132
5.5.5检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG）133
5.5.4驱动器133
5.5.6直流电动机的传递函数表示法134
5.5.7位置控制和速度控制135
5.5.8通过实验识别传递函数137
5.5.9通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征137
5.5.10通过IPD补偿改善系统特性139
5.5.11电流控制139
5.5.13力控制141
5.5.12不产生速度模式的位置控制141
5.6工业机器人控制系统的组成142
习题143
第6章 工业机器人编程144
6.1编程方式介绍144
6.2机器人编程语言的基本要求和类别145
6.3编程语言的应用147
6.3.1 AL语言147
6.3.2 VAL-Ⅱ语言152
6.3.3 AML语言152
6.3.4 AUTOPASS语言153
习题154
第7章 工业机器人系统155
7.1在生产中引入工业机器人系统的方法155
7.1.1可行性分析155
7.1.2机器人工作站和生产线的详细设计155
7.1.3制造与试运行156
7.2工程工业机器人和外围设备157
7.1.4交付使用157
7.3机械加工作业的机器人系统159
7.4装配作业的机器人系统162
7.5焊接作业的机器人系统168
7.6 FMS和工业机器人172
习题173
附录A三菱装配机器人的应用174
A.1 Movemaster EX RV-M1装配机器人系统174
A.1.1系统构成图174
A.1.2标准件与选件178
A.2 Movemaster EX RV-M1装配机器人的机械结构179
A.3 Movemaster EX RV-M1装配机器人的示教181
A.3.1示教盒按键说明181
A.3.2示教编程举例183
A.4 Movemaster EX RV-M1装配机器人的编程186
A.4.1指令说明186
A.4.2编程举例190
B.2.2安装192
B.2.1系统最小需求192
B.1概述192
B.2安装192
附录B COSIMIR Industrial软件的概述和安装192
B.3基本使用196
B.3.1创建一个新项目196
B.3.2设置通信端口199
B.3.3编写程序200
B.3.4重新排列程序的行号202
B.3.6改变位置点203
B.3.5创建一个新的位置点203
B.3.7机器人位置点排序205
B.3.8通信206
B.3.9下载207
B.3.10上载209
B.3.11机器人的点动操作211
B.3.12机器人程序的运行213
B.3.13警报的解除214
参考文献215