图书介绍
机器人壁面自动清洗系统的工程研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张海洪著 著
- 出版社： 上海：上海大学出版社
- ISBN：7810585649
- 出版时间：2003
- 标注页数：199页
- 文件大小：44MB
- 文件页数：215页
- 主题词：上海大学－博士－学位论文－汇编－2001
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图书目录
第一章 绪论1
课题研究背景1
爬壁机器人的分类及特点2
国外爬壁机器人的发展概况4
国内爬壁机器人的发展概况20
壁面清洗技术发展概况23
本文的主要研究内容24
第二章 机器人壁面自动清洗系统的总体设计27
引言27
机器人壁面自动清洗系统的组成28
机器人壁面自动清洗系统的控制系统总体设计33
本章小结35
第三章 爬壁机器人本体结构设计36
引言36
爬壁本体结构36
爬壁机器人静力分析及可靠吸附与移动条件39
爬壁机器人的密封装置设计44
爬壁机器人的移动装置设计67
本章小结82
第四章 清洗作业装置的设计84
引言84
清洗作业装置的总体设计84
设计实例98
壁面清洗工艺分析100
本章小结102
第五章 爬壁机器人运动学和动力学分析103
引言103
爬壁机器人运动学建模103
机器人的运动学模型的解117
爬壁机器人运动方式分析122
机器人的动力学建模及求解126
本章小结133
第六章 控制系统的设计134
引言134
控制系统的硬件设计135
机器人下位控制系统软件设计144
软件系统可靠性设计150
上位计算机对机器人的监控151
抽风机的模糊变频控制164
本章小结171
第七章 实验分析172
实验条件172
性能测试173
实验总结182
第八章 结论184
主要研究结论184
本文的创新之处186
参考文献189
致谢198