图书介绍
机器人学的几何基础 第2版PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （英）斯利格（Selig，J.M.）著；杨向东译 著
- 出版社： 北京：清华大学出版社
- ISBN：9787302176633
- 出版时间：2008
- 标注页数：360页
- 文件大小：13MB
- 文件页数：376页
- 主题词：机器人学：几何学
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图书目录
第1章 引言1
机器人学的基础理论1
机器人与机构2
代数几何4
微分几何7
第2章 李群10
定义与示例10
其他例子——矩阵群13
正交群O（n）13
特殊正交群SO（n）14
辛群Sp（2n,R）15
酉群U（n）16
特殊酉群SU（n）16
同态16
作用和积18
固有欧几里得群21
等距21
Chasles定理23
坐标标架24
第3章 子群27
同态定理27
商和正规子群29
再谈群作用31
矩阵的正规形32
SE（3）的子群36
Reuleaux低副39
机器人运动学40
第4章 李代数44
切向量44
伴随表示47
换位子50
指数映射53
旋转矩阵的指数55
SE（3）标准表示的指数58
SE（3）伴随表示的指数60
机器人雅可比矩阵和导数63
机器人雅可比矩阵63
李群上的导数64
角速度66
速度旋量67
子代数、同态和理想68
Killing型71
Campbell-Baker Hausdorff公式72
第5章 运动学初步75
3-R手腕逆运动学75
3-R机器人逆运动学79
求解过程79
例题81
奇异点83
平面运动的运动学86
Euler-Savaray方程89
拐圆91
Ball点92
平稳曲率三次曲线92
Burmester点93
平面四杆机构95
第6章 直线几何学99
三维空间中的直线99
普吕克坐标101
克莱因二次曲面103
欧几里得群的作用105
直纹面108
二次线列109
柱形面111
曲率轴113
线聚115
机器人雅可比矩阵的逆118
格拉斯曼流形120
第7章 表示论124
定义124
组合表示126
SO（3）的表示132
SO（3）的Plethyism134
SE（3）的表示136
转移原理141
第8章 旋量系145
概述145
旋量2系149
R2的情况150
SO（2）×R的情况151
SO（3）的情况151
Hp？R2的情况152
SE（2）的情况152
SE（2）×R的情况153
SE（3）的情况153
旋量3系156
R3的情况157
SO（3）的情况157
SE（2）的情况157
Hp？R2的情况158
SE（2）×R的情况158
SE（3）的情况159
旋量系的辨识164
旋量1系和旋量5系164
旋量2系165
旋量4系168
旋量3系170
旋量系上的运算173
第9章 克利福德代数176
几何代数学177
关于欧几里得群的克利福德代数184
对偶四元数187
直纹面的几何学192
第10章 运动学深入198
点、直线和平面的克利福德代数198
平面198
点199
直线200
欧几里得几何200
关联200
交201
联合——混序积202
垂直——收缩204
Pieper定理207
机器人运动学207
T3机器人210
PUMA214
第11章 Study二次曲面217
Study的体217
线性子空间220
直线221
三维平面221
三维平面的交223
二次格拉斯曼流形225
部分旗和投射227
一些二次子空间230
相交论232
一般6-R机器人的状态237
6-3型Stewart平台构造239
三脚手腕240
6-6型Stewart平台242
第12章 静力学244
余旋量244
力、力矩和力旋量245
手腕力传感器247
终端执行器上的力旋量248
抓持250
摩擦255
第13章 动力学258
动量和惯性258
机器人运动方程262
一个刚体的方程262
串联机器人263
负载变化266
递归公式266
机器人的拉格朗日动力学270
欧拉－拉格朗日方程270
广义惯性矩阵的导数272
微小振动273
机器人的哈密顿动力学274
运动方程的简化277
基于设计的解耦277
可忽视坐标279
基于坐标变换的解耦283
第14章 约束动力学287
树形和星形机构287
树形和星形结构的动力学288
连杆速度和加速度289
树形和星形机构的递归动力学290
具有终端执行器约束的串联机器人292
完整约束292
一个刚体的约束动力学296
约束串联机器人297
受约束的树和星形机构298
自由系统299
并联机构300
平面四杆机构的动力学301
双足步行304
Stewart平台307
第15章 微分几何312
度量、联络和测地线312
过约束机构的活动度317
沿螺旋线轨迹控制机器人321
混合控制325
什么是混合控制325
约束326
投影算子327
第二基本形式330
参考文献334
索引342