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目录1

第一章 绪论1

1-1 机器人的出现和发展2

1-2 国外机器人技术概况4

1-3 国内机器人技术概况6

1-4 机器人的应用效益6

1-5 高级机器人展望7

参考文献9

第二章 机器人的构造和分类10

2-1 机器人的构造10

2-2 机器人的分类17

参考文献22

第三章 齐次坐标和齐次变换23

3-1 齐次坐标，点和面的齐次坐标23

3-2 齐次变换的几何特点25

3-3 方向余弦方阵32

3-4 典型齐次变换39

习题51

参考文献53

第四章 机器人的位姿描述54

4-1 被夹持物体的位姿自由度54

4-2 终端效应器姿势的描述55

4-3 结构参量和运动变量的设定61

4-4 连杆坐标系的设定63

4-5 相邻连杆坐标系间的齐次变换66

4-6 运动矩阵的建立68

习题72

参考文献72

第五章 机器人运动分析73

5-1 运动矩阵73

5-2 位移运动分析76

5-3 速度运动分析80

5-4 加速度运动分析83

5-5 连杆角速度和角加速度分析85

5-6 摄动矩阵和摄动齐次变换88

5-7 等效摄动位移的求算94

5-8 机器人系统位姿误差的补偿105

5-9 摄动位移和速度的雅可比阵描述120

习题125

参考文献126

第六章 机器人运动综合127

6-1 6自由度关节型机器人127

6-2 运动矩阵分步解算法位移运动综合130

6-3 矢量几何法位移运动综合133

6-4 雅可比阵法速度运动综合134

6-5 矢量几何法速度运动综合136

习题138

参考文献139

第七章 机器人静力学分析140

7-1 连杆刚体上的力和力矩140

7-2 终端连杆刚体上力和力矩的等效变换142

7-3 各关节驱动转矩矢量和广义负载146

7-4 关节支承力矩（力）的矢量几何法求算147

7-5 终端刚度计算148

7-6 连杆重力影响的分析150

习题152

参考文献153

第八章 机器人动力学分析154

8-1 动力学分析基础154

8-2 机器人牛顿欧拉动力学方程的建立165

8-3 机器人拉格朗日动力学方程的建立170

参考文献179

第九章 机器人控制系统180

9-1 概述180

9-2 机器人手臂终端位姿轨迹及节点的生成181

9-3 机器人手臂各关节受控运动的生成184

9-4 机器人伺服系统186

9-5 机器人控制系统中的微型计算机控制方式和接口201

参考文献205

第十章 机器人的柔顺运动控制206

10-1 建立柔顺运动控制坐标系206

10-2 关节伺服系统的阻抗控制209

10-3 平面柔顺运动的力场控制212

10-4 柔顺运动的位移广义力混合控制算法216

10-5 广义力控制及其应用217

参考文献220

第十一章 机器人视觉222

11-1 机器人视觉的应用与发展222

11-2 人的视觉简介223

11-3 机器人视觉的实现224

11-4 机器人视觉的应用实例238

参考文献240

第十二章 机器人触觉241

12-1 机器人触觉的特点241

12-2 典型触觉传感器243

12-3 机器人触觉的研究247

参考文献250

第十三章 机器人编程语言251

13-1 机器人编程语言的基本要求和类别251

13-2 几种机器人编程语言简介255

参考文献263