图书介绍
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- 徐缤昌，阙志宏等编著 著
- 出版社： 西安：西北工业大学出版社
- ISBN：7561202865
- 出版时间：1991
- 标注页数：405页
- 文件大小：14MB
- 文件页数：413页
- 主题词：机械手－控制问题(学科: 高等学校 学科: 教材) 控制问题－机械手(学科: 高等学校 学科: 教材)
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图书目录
目录1
第一章 机器人工程的基本概念1
§1-1 机器人的优越性和应用1
§1-2 机器人的基本结构3
§1-3 分辨率、精度及重复度5
§1-4 位置表示6
§1-5 机器人系统的分类及其基本原理6
参考文献18
第二章 机械手运动学19
§2-1 转动（方位）变换19
§2-2 齐次变换21
§2-3 广义转动变换27
§2-4 欧拉变换和RPY变换30
§2-5 D-H坐标变换32
§2-6 运动学方程35
§2-7 机械手常用坐标系及变换方程53
习题54
参考文献58
第三章 逆运动学问题59
§3-1 腕运动学方程的解59
§3-2 典型臂运动学方程的解63
§3-3 机械手运动学方程的解67
习题73
参考文献74
第四章 微分关系和雅可比矩阵75
§4-1 连杆上一点的速度及其相对基座的广义速度向量76
§4-2 用矢量微分法建立雅可比矩阵79
§4-3 典型臂及PUMA560的雅可比矩阵83
§4-4 用矩阵微分变换法建立雅可比矩阵89
§4-5 逆雅可比矩阵及广义逆雅可比矩阵101
§4-6 加速度关系109
习题112
参考文献113
第五章 力／力矩关系115
§5-1 力／力矩转换115
§5-2 广义力／力矩关系118
§5-3 带球面腕机械手的力／力矩关系123
§5-4 负载质量的确定128
习题132
参考文献133
第六章 轨迹规划134
§6-1 多项式轨迹134
§6-2 线性段及抛物线混合轨迹（LSPB）145
§6-3 “取-放作业”轨迹150
§6-4 协调运动轨迹151
习题153
参考文献155
第七章 机械手动力学157
§7-1 拉格朗日力学在机械手中的应用157
§7-2 通用机械手动力学方程的建立165
§7-3 牛顿-欧拉运动方程179
附录 一般几何形状的惯性矩195
习题196
参考文献197
第八章 机械手的位置控制199
§8-1 机械手的单关节控制200
§8-2 单关节机械手的传送带跟踪209
§8-3 多关节机械手的控制212
§8-4 关节力矩及位置控制系统217
习题224
参考文献224
第九章 机械手的力控制225
§9-1 机械手直角坐标系的主动刚性控制227
§9-2 机械手的位置和力的混合控制229
§9-3 机械手在作业空间的位置和力的控制240
习题246
参考文献246
第十章 应用线性化模型设计机械手控制器的方法247
§10-1 两连杆机械手的线性多变量控制247
§10-2 n连杆机械手的线性多变量控制器259
＊附录A 多变量系统的PD输出反馈的设计273
＊附录B 为配置极点的多变量PID控制器的设计276
习题279
参考文献279
第十一章 机械手的非线性控制280
＊§11-1 带极点配置的机械手的非线性控制280
§11-2 应用非线性反馈及非线性变换的机械手控制器295
参考文献304
习题304
§12-1 机械手的加权最小时间燃料指标的次最优控制306
第十二章 机械手的最优控制306
§12-2 机械手的最优PID控制319
附录 式（12.21a）的推导326
习题327
参考文献327
第十三章 机械手的递阶及分散控制329
§13-1 机械手的两级递阶控制方案之一329
＊§13-2 机械手的两级递阶控制方案之二335
§13-3 机械手的分散控制341
习题346
参考文献346
§14-1 基于机械手线性化模型的自校正控制方案348
第十四章 机械手的自适应控制348
§14-2 基于机械手线性化模型的模型参考自适应控制方案355
§14-3 基于非线性反馈的自适应控制器360
§14-4 机械手补偿非线性及解耦控制的自适应方案368
§14-5 机械手的变结构模型跟踪控制378
习题384
参考文献384
第十五章 机械手控制的几个研究发展新方向386
§15-1 柔性机械手的建模与控制386
§15-2 冗余机械手的控制390
§15-3 多机械手的递阶控制394
参考文献404