图书介绍
无陀螺惯性导航技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 周红进，许江宁，覃方君著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118114232
- 出版时间：2017
- 标注页数：135页
- 文件大小：16MB
- 文件页数：151页
- 主题词：惯性导航
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图书目录
第1章 概述1
1.1 惯性导航1
1.2 无陀螺惯性导航2
1.3 本书内容简介5
第2章 无陀螺惯性导航原理7
2.1 加速度计工作原理7
2.2 刚体运动模型8
2.3 载体角速度解算10
2.3.1 角加速度的解算11
2.3.2 角速度平方的解算11
2.3.3 角速度交叉乘积项的解算12
2.3.4 其他组合方式的角速度解算12
2.4 加速度计配置方案12
2.4.1 经典6加速度计配置方案13
2.4.2 典型的9加速度计配置方案15
2.4.3 一种12加速度计的配置方案17
2.5 GFIMU试验装置19
第3章 无陀螺惯导初始对准22
3.1 自主式初始对准22
3.1.1 捷联惯导对准原理应用于无陀螺惯导的可行性分析22
3.1.2 单轴旋转的自主式对准方法26
3.1.3 初始对准精度分析30
3.1.4 仿真32
3.2 外部信息辅助无陀螺惯导初始对准35
3.2.1 外部信息辅助初始对准模型36
3.2.2 仿真37
第4章 无陀螺惯导姿态解算39
4.1 方向余弦法39
4.2 欧拉角法40
4.3 四元数法42
4.3.1 旋转矢量与四元数42
4.3.2 四元数与方向余弦矩阵45
4.4 基于四元数的姿态解算算法46
4.4.1 姿态解算算法设计46
4.4.2 旋转矢量求解48
4.4.3 更新四元数单位化50
4.4.4 姿态角解算50
4.4.5 划桨效应补偿52
4.5 姿态解算精度分析52
4.5.1 圆锥效应53
4.5.2 四元数解算误差54
4.6 试验56
第5章 加速度计噪声特性分析与降噪方法60
5.1 加速度计噪声特性分析及处理61
5.1.1 加速度计噪声的直观分析61
5.1.2 基于Allan方差的加速度计噪声分析63
5.2 改进的自适应卡尔曼滤波降噪66
5.2.1 基于新息的噪声自适应估计67
5.2.2 滑动估计窗口宽度的优化68
5.3 基于小波卡尔曼滤波降噪69
5.3.1 观测噪声在线近似估计方法69
5.3.2 非标准观测噪声条件下卡尔曼滤波基本方程的理论推导70
5.4 试验73
5.4.1 无陀螺惯导中加速度计降噪模型73
5.4.2 基于新息自适应卡尔曼滤波器的加速度计降噪方法73
5.4.3 小波卡尔曼滤波降噪方法75
第6章 加速度计安装误差校准方法78
6.1 加速度计安装误差的影响分析78
6.2 加速度计安装误差校准原理86
6.3 一种简化的安装误差校准方法89
6.4 仿真91
6.4.1 基于数字仿真的安装误差校准一般方法91
6.4.2 基于数字仿真的安装误差校准简化方法92
6.5 加速度计安装误差校准试验95
6.6 加速度计安装误差补偿试验97
6.6.1 加速度计输出误差确定97
6.6.2 误差补偿98
第7章 GPS与无陀螺惯导组合导航101
7.1 引言101
7.1.1 级联组合方式101
7.1.2 松组合方式102
7.1.3 紧组合方式103
7.2 GPS／GFINS非线性组合模型103
7.2.1 系统状态方程103
7.2.2 系统观测方程105
7.3 GPS／GFINS非线性组合滤波106
7.3.1 EKF滤波算法107
7.3.2 UKF滤波算法108
7.3.3 PF滤波算法110
7.3.4 基于PF算法的GPS／GFINS组合滤波器解算流程116
7.4 GPS／GFIMU组合导航试验118
附录A 圆锥效应计算121
参考文献128