图书介绍
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- （日）雨宫好文主编；（日）大熊繁著；王益全译 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：7030080491
- 出版时间：2000
- 标注页数：171页
- 文件大小：7MB
- 文件页数：176页
- 主题词：
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图书目录
第1章 机器人的动作与控制11
1．1 位置控制11
1．2 路径(运动轨迹)控制16
1．3 力与刚性控制19
1．4 动作顺序控制20
1．5 机器人的种类21
第2章 控制的思考方法23
2．1 什么是控制23
2．2 方框图24
2．3 比例环节28
2．4 积分环节29
2．5 微分环节33
2．6 一阶惯性环节39
2．7 二阶振荡环节43
第3章 环节的性能及描述方法49
3．1 线性与非线性49
3．2 时域性能的描述(动态响应法)55
3．3 频域性能的描述(频率响应法)62
3．4 波特图66
3．5 矢量轨迹68
第4章 拉普拉斯变换与传递函数71
4．1 拉普拉斯变换71
4．2 传递函数与方框图77
4．3 方框图的等效变换83
4．4 控制系统性能的设计指标89
第5章 稳定性判别法95
5．1 稳定与不稳定95
5．2 赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判别法101
5．3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判别法105
第6章 稳态特性(稳态误差)109
6．1 目标值变化时的稳态误差109
6．2 对外部扰动的稳态误差113
第7章 动态特性117
7．1 基于动态响应法的评价与设计117
7．1．1 3/(s2+2s+3)的阶跃响应117
7．1．2 阶跃响应的一般性讨论120
7．1．3 基于动态响应法的设计123
7．1．4 有多个特征根时125
7．2 基于根轨迹法的评价与设计130
7．2．1 特征方程式(1+s/2)s+K=0的根轨迹130
7．2．2 基于根轨迹法的设计132
7．2．3 反馈补偿134
第8章 基于频率响应法的动态特性的评价与设计137
8．1 相对稳定性(衰减性)与快速性的评价137
8．2 增益补偿142
8．3 相位滞后补偿145
8．4 相位超前补偿149
8．5 前馈补偿153
第9章 采样控制155
9．1 数字控制系统155
9．2 A/D转换器157
9．3 D/A转换器162
9．4 数字计算机的运算164
9．5 闭环脉冲传递函数167
9．6 脉冲传递函数D(z)的确定方法168
参考文献171