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第一章 什么是自适应控制？1

1.1 引言1

1 2 自适应控制方案3

1.3 自适应控制理论9

1.4 应用14

1.5 结论17

习题17

参考文献17

第二章 为什么需要自适应控制？19

2.1 引言19

2.2 何时不宜采用增益恒定的反馈控制19

2.3 鲁棒控制27

2.4 自适应控制问题31

2.5 结论33

习题34

参考文献36

第三章 实时参数估计38

3.1 引言38

3.2 最小二乘法和回归模型38

3.3 动力学系统的参数估计46

3.4 试验条件51

3.5 递推估计器的性质55

3.6 实现问题58

3.7 结论64

习题65

参考文献68

第四章 模型参考自适应系统69

4.1 引言69

4.2 MRAS问题70

4.3 梯度法72

4.4 基于稳定性理论的MRAS81

4.5 一般线性系统的直接MRAS92

4.6 系统部分已知的MRAS100

4.7 结论102

习题103

参考文献105

第五章 自校正调节器107

5.1 基本概念107

5.2 间接自校正调节器108

5.3 直接自校正调节器113

5.4 直接自校正调节器的统一性122

5.5 线性二次STR127

5.6 自适应预测控制130

5.7 STR中的先验知识137

5.8 结论138

习题139

参考文献140

6.2 全局稳定性143

6.1 引言143

第六章 稳定性、收敛性和鲁棒性143

6.3 收敛性150

6.4 平均分析方法154

6.5 平均分析方法举例156

6.6 鲁棒性162

6.7 随机平均方法176

6.8 参数化182

6.9 不稳定的机理188

6.10 通用稳定器192

6.11 结论194

习题195

参考文献196

第七章 随机自适应控制199

7.1 引言199

7.2 问题表示法200

7.3 双重控制201

7.4 次最优控制策略206

7.5 例题209

7.6 结论212

习题213

参考文献214

第八章 自动整定216

8.1 引言216

8.2 PID控制216

8.3 暂态响应法217

8.4 基于继电反馈的整定方法218

8.5 继电振荡221

8.6 结论223

习题223

参考文献224

9.1 引言225

9.2 原理225

第九章 增益调度控制225

9.3 增益调度调节器的设计226

9.4 非线性变换230

9.5 增益调度控制的应用232

9.6 结论242

习题242

参考文献242

10.2 鲁棒高增益反馈控制244

10.1 为什么不用自适应控制？244

第十章 自适应控制的一些替代方案244

10.3 自振荡自适应系统248

10.4 变结构系统255

10.5 结论259

习题259

参考文献260

第十一章 实际问题和实现方法263

11.1 引言263

11.2 估计器的实现264

11.3 控制器的实现271

11.4 估计和控制的相互作用277

11.5 原型算法281

11.6 结论285

习题285

参考文献286

第十二章 应用288

12.1 引言288

12.2 应用概况288

12.3 工业自适应控制器290

12.4 Novatune的一些应用300

12.5 船舶驾驶的自动驾驶仪304

12.6 超滤作用306

12.7 结论311

参考文献312

13.2 自适应信号处理314

第十三章 自适应控制的展望314

13.1 引言314

13.3 极值控制318

13.4 专家控制320

13.5 学习系统322

13.6 未来的发展324

13.7 结论325

参考文献326

附录A 调节器的设计328

A.1极点配置设计328

A.2 Diophantine方程334

参考文献337

附录B 正实传递函数338

参考文献339

名词索引340

厂家、产品名称和人名索引344